Programmänderungstipps gesucht

  • Hallo liebe Robotgemeinde,


    ich hab eine Frage:


    Ich habe seit langer Zeit nicht mehr KUKA programmiert ( bin auf ABB hängen geblieben ). Nun bat mich
    ein alter Bekannter, eine kleine Programmänderung bei ihm in der Firma durchzuführen.
    Es geht um folgendes:
    Es besteht ein Bearbeitungsprogramm, welches eine Reihe von Fräs und Bohrarbeiten übernimmt.
    Nun hat er aber ein neues Werkstück erhalten, bei dem ein bestimmter Part im Programm wegfallen soll.
    Allerdings soll immer noch die Möglichkeit bestehen, zwischen altem und neuem Werkstück das Programm zu wählen.


    Kann ich einfach her gehen, und das Cell kopieren, und den Teil der wegfällt in dem Cell2 löschen?


    Wie würdet ihr es machen?


    Wäre für jeden Tipp dankbar


    Liebe Grüße
    Chris

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • if ($in[88]==off) then
    Hier die Befehle, die übersprungen werdrn sollen
    endif



    das bewirkt, daß bei zusätzlich eingeschaltetem Eingang 88 die Befehle übersprungen werden

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."


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  • Hallo! Vielen Dank für deine Antwort.
    Wie sieht es aber theoretisch mit dem kopieren eines CELLs aus?
    Ist es möglich? Natürlich mit anderem Namen!


    Ich hatte von damals noch was mit


    GOTO P24


    P24:


    oder so in Erinnerung..
    Natürlich dann ohne Bedingung..


    Grüße

  • Also ich mach das immer über die Programnummer Variablen PGNO.
    Ich ruf einfach logic 1 = Hauptprogramm_1 bzw.
    logic 2 = Hauptprogramm_2


    in diesen beiden Progs befindet sich dann jeweil eine Endlosschleife aus der wiederrum einzelne Unterprogs aufgrufen werden.



    Ausschnitt aus Cell:


    SWITCH PGNO ; Select with Programnumber


    CASE 1
    P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request
    hauptprogramm_1() ; Call User-Program


    CASE 2
    P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request
    hauptprogramm_2() ; Call User-Program

  • Hallo,


    Da das ein Bearbeitungsroboter ist, gehe ich davon aus, das du P00 und den ganzen Extern-Mist komplett vergessen kannst und dein Cell einfach ein bisschen anders ausschaut.


    Wenn ich es richtig verstanden habe, ist der gesammte Ablauf Im Cell drin. Du kannst Cell kopieren, oder in Abhaengigkeit von einer Variable (oder Eingang) den Teil weglassen.


    Hinsichtlich der prinzipiellen Erweiterbarkeit wuerde ich aber anders vorgehen.
    Loop aus dem alten Progaramm in zwei neue Programme kopieren , die nennst du dann Ablauf_1 und Ablauf_2..oder so
    Und dann einen Programmverteiler machen, der die Programme aufruft.
    In etwa so:


    Aber es fuehren ja bekanntlich viele Wege nach Rom.


    BR Stefan

  • Wenn du die P00 anweisungen auskommentierst bist du genau so weit wie es hier stefanM beschrieben hat. Der ganz klare Vorteil meiner Meinung nach, wenn du über die Programmnummer gehst ist, wenn du morgen die Logic 3 sprich Hauptprogramm_3 brauchst kopierst du dier Hauptprogramm 1 oder 2 was am besten passt und schmeist einfach die aufrufe raus die du für diesen Ablauf nicht brauchst bzw. kopierst andere rein und du bist fertig.



    Aber wie stefanM schon sagte viele Wege führen nach Rom


    Gruß Wasdel

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