Hallo Robbiexperten,
ich möchte am o.a.Roboter die Signale des EE Endeffector-Steckers nutzen. Ich sehe im Stecker Pins für die Versorgungsspannung, 8 Eingänge (RDI1-8) und 8 Ausgänge (RDO1-8). Wie müssen diese I/O gemapped werden? Wie kann ich sie im TP oder am CRT per Hand ein und ausschalten? Mit welchen Befehlen spreche ich sie im KAREL an. Was ist der Unterschied von PLC I/O System I/O und Robot I/O? Wie arbeite ich mit den HANDsignalen ?
Das mappen der Din und der Dout funktioniert!
Vielen Dank für Eure Hilfe.
PS.: Habe viele Ersatzteile für o.a. Robot.
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Die Eingänge sind normal. +24 Volt ist "1"
Ausgänge sind masseschaltend! 24 Volt sind immer da, nur die Masse nicht. Einfach an die entsprechenden Pins die Ventile anklemmen und... oh wunder, es geht.
Das IO-Mapping ist Slot 0 und Slot1 soweit ich mich an die alten Dinger erinnere.
Sollte aber schon eingetragen sein und auf Anhieb gehen -
Hallo WolfHenk,
danke für die schnelle Antwort. Das mit dem mappen der Ein/Ausgangskarten funktioniert nun. Habe die Karten in verschiedenen Slots konfiguriert und es hat immer geklappt. Leider funktioniert das mit den Endeffectorsignalen noch nicht. Ich kann die eingänge SDIN(1) - SDIN(6) einlesen und im KAREL-Programm verarbeiten. Dies funktioniert ohne das da etwas gemapped wurde. Sobald ich aber über SDOUT die RDO-Ausgänge schalten möchte, bekomme ich den Fehler 6111 - falscher port. Soweit ich bis jetzt herausgefunden habe, müssen die System I/O offensichtlich nicht gemappt werden?!?!
Was mache ich falsch?
Vielleicht kannst Du mir hier nochmal etwas auf die Sprünge helfen.
Danke sehr -
schreib mal wie es jetzt eingetragen ist.
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Hallo,
Ich versuche auch ein RH endeffector zu installieren aber habe keine Ahnung wie dies zu machen.
Kann einer mir hilfen.
Grusse,
Freddy
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Hi,
den EE-Stecker am RH must Du über die USAT-Tabelle konfigurieren. Als Slot gibst Du "0" an. Danach kannst Du die E/A's als ganz normale DOUT bzw. DIN nutzen. SDOUT/SDIN sin Sytem E/A's, die haben nix mit der Endeffektorschnittstelle zu tun. -
Hi, die EE hat 24 pins, kann bitte mir helfen, wie es die pinout aussieht? ich mochte wissen die anordung die pins. Danke
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Hallo Miguel,
schau mal hier:
https://forum.diy-robotics.com/hc/en-us/community/posts/360066212892-Fanuc-S420-RO-connection
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Vielen Dank,
wieviel ampere komm da raus aus den DO des EndEffector.Danke
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Gerne.
Das ist nicht viel. Ich denke max. 100mA
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ok vielen Dank. Ich kann es nicht finden in der datasheet. Hast du vielleicht eine Ahnung wo ist das finden kann?
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0,1A ist korrekt. Stand so in den Unterlagen zum RH (und um den gehts ja in diesem Thread).
Wobei der RH war vor 20 Jahren schon alt, wer heute noch Unterlagen dazu hat, ist unbekannt. Ich hab alles Papier > 20 Jahre vor 3 Jahren entsorgt
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Och die Doku hätte ich als pdf noch da.
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Doku hab ich auch noch, als PDF ... so was wirft man doch nicht weg
Wundert mich das die Dinger überhaupt noch laufen, freut mich aber umso mehr das es so ist.
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