Hallo zusammen,
ich habe ein Problem bei der Einrichtung von SOftkeys bei der Steuerung KRC1.
Ich möchte ein Pneumatikventil betreiben (5/3-Wege), welches 2 Signale braucht um es zu schalten.
Es gibt also die 3 Zustände
- Signal130 true + Signal131 false
- Signal130 false + Signal131 true
- Signal130 false + Signal131 false
nun möchte ich dieses über einen Softkey schalten z.B. den STATKEY [4]
also schreibe ich eine gripper.kfd ins Templateverzeichnis, die folgendermaßen aussieht:
Code:
DEFTP Gripper
DECL STATKEY KEY4={NEED_MODEOP 3, NEED_PROSTATE 30, NEED_SAFETYSWITCH FALSE}
DEFSCRIPT G_AUF
SET KEY4={PICTURE[] "C:\KRC\ROBOTER\TEMPLATE\greifer_zu.ico"}
SETVAR(FULLPATH[] "$OUT[130]",VALUE[] "FALSE")
SETVAR(FULLPATH[] "$OUT[131]",VALUE[] "TRUE")
ENDSCRIPT
DEFSCRIPT G_ZU
SET KEY4={PICTURE[] "C:\KRC\ROBOTER\TEMPLATE\greifer_auf.ico"}
SETVAR(FULLPATH[] "$OUT[130]",VALUE[] "TRUE")
SETVAR(FULLPATH[] "$OUT[131]",VALUE[] "FALSE")
ENDSCRIPT
DEFSCRIPT G_ISTAUF
SET KEY4={PICTURE[] "C:\KRC\ROBOTER\TEMPLATE\greifer_zu.ico"}
ENDSCRIPT
DEFSCRIPT G_ISTZU
SET KEY4={PICTURE[] "C:\KRC\ROBOTER\TEMPLATE\greifer_auf.ico"}
ENDSCRIPT
DEFSCRIPT G_Aktion
SWITCH "$OUT[130]"
CASE "FALSE" DO G_SCRIPT
CASE "TRUE" DO G_AUF
ENDSWITCH
ENDSCRIPT
DEFSCRIPT G_SCRIPT
SWITCH "$OUT[131]"
CASE "FALSE" DO G_AUF
CASE "TRUE" DO G_ZU
ENDSWITCH
ENDSCRIPT
DEFSCRIPT G_Startroutine
SWITCH "$OUT[130]"
CASE "FALSE" DO G_START_SCRIPT
CASE "TRUE" DO G_ISTZU
ENDSWITCH
ENDSCRIPT
DEFSCRIPT G_START_SCRIPT
SWITCH "$OUT[131]"
CASE "FALSE" DO G_ISTZU
CASE "TRUE" DO G_ISTAUF
ENDSWITCH
ENDSCRIPT
DECL STATKEYBAR EALEISTE
SET KEY4={OnKeyDown G_Aktion,OnKeyShow G_Startroutine}
SET EALEISTE={STATKEY[2] KEY2,STATKEY[3] KEY3,STATKEY[4] KEY4}
ENDTP
Code Ende;
Nun bringt die Steuerung aber beim Hochlauf folgende Fehlermeldungen und es wird kein Icon angezeigt:
Fehler:
-In SWITCH "OUT[130]";CASE "FALSE" DO G_SCRIPT referenziertes Objekt G_SCRIPT unbekannt
-SCRIPT"GRIPPER.G_Aktion" Anweisung %2 fehlerhaft Folgefehler sind zu erwarten
-Obejektbeschreibung nicht eindeutig MODUL: C:\KRC\ROBOTER\TEMPLATE\GRIPPER.KFD Zeile 69
-Obejektbeschreibung nicht eindeutig MODUL: C:\KRC\ROBOTER\TEMPLATE\GRIPPER.KFD Zeile 70
-In SWITCH "OUT[130]";CASE "FALSE" DO G_START_SCRIPT referenziertes Objekt G_START_SCRIPT unbekannt
-SCRIPT"GRIPPER.G_Startroutine" Anweisung %2 fehlerhaft Folgefehler sind zu erwarten
-Obejektbeschreibung nicht eindeutig MODUL: C:\KRC\ROBOTER\TEMPLATE\GRIPPER.KFD Zeile 105
-Obejektbeschreibung nicht eindeutig MODUL: C:\KRC\ROBOTER\TEMPLATE\GRIPPER.KFD Zeile 106
-In STATKEY GRIPPER.KEY4 als ONKEYDOWN referenziertes Objekt G_Aktion ist unbekannt
-Obejektbeschreibung nicht eindeutig MODUL: C:\KRC\ROBOTER\TEMPLATE\GRIPPER.KFD Zeile 139
Fehler Ende;
Also rein Logisch betrachtet ist mein Code für mich richtig. ABer er meckert ja, also muss ja was falsch sein.
Könnt ihr mir sagen wo die Fehler stecken?
Danke im Vorraus.
Gruß Chris
