Beiträge von jomolungma

Danke

Das mit der Reihenfolge war der Knackpunkt, hätte man auch von selber drauf kommen können.

Gruß Chris

Hallo zusammen,
ich habe ein Problem bei der Einrichtung von SOftkeys bei der Steuerung KRC1.
Ich möchte ein Pneumatikventil betreiben (5/3-Wege), welches 2 Signale braucht um es zu schalten.
Es gibt also die 3 Zustände
- Signal130 true + Signal131 false
- Signal130 false + Signal131 true
- Signal130 false + Signal131 false

nun möchte ich dieses über einen Softkey schalten z.B. den STATKEY [4]
also schreibe ich eine gripper.kfd ins Templateverzeichnis, die folgendermaßen aussieht:

Code:
DEFTP Gripper
DECL STATKEY KEY4={NEED_MODEOP 3, NEED_PROSTATE 30, NEED_SAFETYSWITCH FALSE}

DEFSCRIPT G_AUF
SET KEY4={PICTURE[] "C:\KRC\ROBOTER\TEMPLATE\greifer_zu.ico"}
SETVAR(FULLPATH[] "$OUT[130]",VALUE[] "FALSE")
SETVAR(FULLPATH[] "$OUT[131]",VALUE[] "TRUE")
ENDSCRIPT

DEFSCRIPT G_ZU
SET KEY4={PICTURE[] "C:\KRC\ROBOTER\TEMPLATE\greifer_auf.ico"}
SETVAR(FULLPATH[] "$OUT[130]",VALUE[] "TRUE")
SETVAR(FULLPATH[] "$OUT[131]",VALUE[] "FALSE")
ENDSCRIPT

DEFSCRIPT G_ISTAUF
SET KEY4={PICTURE[] "C:\KRC\ROBOTER\TEMPLATE\greifer_zu.ico"}
ENDSCRIPT

DEFSCRIPT G_ISTZU
SET KEY4={PICTURE[] "C:\KRC\ROBOTER\TEMPLATE\greifer_auf.ico"}
ENDSCRIPT

DEFSCRIPT G_Aktion
SWITCH "$OUT[130]"
CASE "FALSE" DO G_SCRIPT
CASE "TRUE" DO G_AUF
ENDSWITCH
ENDSCRIPT

DEFSCRIPT G_SCRIPT
SWITCH "$OUT[131]"
CASE "FALSE" DO G_AUF
CASE "TRUE" DO G_ZU
ENDSWITCH
ENDSCRIPT

DEFSCRIPT G_Startroutine
SWITCH "$OUT[130]"
CASE "FALSE" DO G_START_SCRIPT
CASE "TRUE" DO G_ISTZU
ENDSWITCH
ENDSCRIPT

DEFSCRIPT G_START_SCRIPT
SWITCH "$OUT[131]"
CASE "FALSE" DO G_ISTZU
CASE "TRUE" DO G_ISTAUF
ENDSWITCH
ENDSCRIPT

DECL STATKEYBAR EALEISTE
SET KEY4={OnKeyDown G_Aktion,OnKeyShow G_Startroutine}
SET EALEISTE={STATKEY[2] KEY2,STATKEY[3] KEY3,STATKEY[4] KEY4}
ENDTP

Code Ende;

Nun bringt die Steuerung aber beim Hochlauf folgende Fehlermeldungen und es wird kein Icon angezeigt:

Fehler:
-In SWITCH "OUT[130]";CASE "FALSE" DO G_SCRIPT referenziertes Objekt G_SCRIPT unbekannt
-SCRIPT"GRIPPER.G_Aktion" Anweisung %2 fehlerhaft Folgefehler sind zu erwarten
-Obejektbeschreibung nicht eindeutig MODUL: C:\KRC\ROBOTER\TEMPLATE\GRIPPER.KFD Zeile 69
-Obejektbeschreibung nicht eindeutig MODUL: C:\KRC\ROBOTER\TEMPLATE\GRIPPER.KFD Zeile 70

-In SWITCH "OUT[130]";CASE "FALSE" DO G_START_SCRIPT referenziertes Objekt G_START_SCRIPT unbekannt
-SCRIPT"GRIPPER.G_Startroutine" Anweisung %2 fehlerhaft Folgefehler sind zu erwarten
-Obejektbeschreibung nicht eindeutig MODUL: C:\KRC\ROBOTER\TEMPLATE\GRIPPER.KFD Zeile 105
-Obejektbeschreibung nicht eindeutig MODUL: C:\KRC\ROBOTER\TEMPLATE\GRIPPER.KFD Zeile 106

-In STATKEY GRIPPER.KEY4 als ONKEYDOWN referenziertes Objekt G_Aktion ist unbekannt
-Obejektbeschreibung nicht eindeutig MODUL: C:\KRC\ROBOTER\TEMPLATE\GRIPPER.KFD Zeile 139

Fehler Ende;

Also rein Logisch betrachtet ist mein Code für mich richtig. ABer er meckert ja, also muss ja was falsch sein.
Könnt ihr mir sagen wo die Fehler stecken?

Danke im Vorraus.

Gruß Chris

Schade das keiner eine Antwort zu meiner 2. Frage hat. Kennt sich hier keiner mit dem Beckhoff Koppler aus?

PDAT und CPDAT sind nur um das Überschleifen zu veringern?

Danke für die Antworten, sie sind sehr hilfreich, ich werde sie heute Nachmittag mal probieren.
michel: Was ist der Unterschied zwischen PDAT und CPDAT

Hallo,
ich freue mich dieses Forum gefunden zu haben und danke schon jetzt für die vielen interessanten Antworten.
Ich bin in der Uni in Freiberg und arbeite das erste mal mit einer Kuka Steuerung. Bisher konnte ich nur mit der Kebasteuerung Erfahrungen sammeln. Ein bisschen konnte ich mich aber einarbeiten, doch sind ein paar Fragen aufgetreten.
1. ich habe eine Bahn geteacht ( obwohl auf dem Softkey Touch up steht ) und kann dieses auch abfahren. Wenn ich das Programm step by step abfahre klappt alles auch wunderbar nur im Continius mode (also programm einmal durchfgahren) verfehlt er die Punkte in der Höhe um 2-3 cm. Woran kann das liegen. Ich fahre die Punkte sowohl im T1 als auch T2.

2. An dem Roboter sind 5 Vakuumsauger dran die momentan noch in einem Ventilkreis gesteuert werden (sollen). Dafür ist am Arm2 ein Beckhoff DeviceNet Koppler LC5200 angeschlossen. Der hat zwar momentan noch keine Stromversorgung kommt aber nächste Woche. Nun zur Frage: Wenn das DeviceNet nun in der iosys.ini konfiguriert ist, hoffe das es richtig ist. Wie spreche ich die Signale an?
Hier nochmal der teil der iosys.ini:
[DEVNET]
INB16=2,0 ;$IN[129-136]
INB17=2,1 ;$IN[137-144]
OUTB16=2,0 ;$OUT[129-136]
OUTB17=2,1 ;$OUT[137-144]

soll ich dann über
SIGNAL GREIFERAN $OUT[129]
SIGNAL GREIFERAUS $OUT[137]
das ansprechen?
und welche von 129-136 bzw. 137-144 nehme ich dann, hat das was mit der Position der Anschlüsse in der Beckhoff Busklemme was zu tun?

3. wie kann ich den Befehl SIGNAL schreiben? Unter den Befehls-Softkey gibt es nur Bewegung, Parameter, Logik usw. aber kein SIGNAL. Oder soll man die Programme inm Notepad schreiben? denn in dem Externen Editor im Experten Modus kann ich auch nicht schreiben sondern nur Befehle ändern. Bei der Bearbeitung von Programmen bin ich noch nicht ganz durchgestiegen.

So das wärs erstmal. Danke

Chris