Weltkoordinaten abgleichen

    Hallo!
    Nach längerem habe ich nun wieder ein kleines Problem


    Ich habe einen 2. Roboter des selben Typs Mitsubishi RV-2AJ dazubekommen.
    Sie sind beide kalibriert und stimmen bei den JOINT-Werten überein.
    Jedoch sind die Kordinaten X,Y,Z bei gleicher Stellung verschieden, auch Cosirop zeigt unterschiedliche Weltkoordinaten an. So muss ich das gleiche Programm für jeden Roboter einzeln programmieren, da gewisse Punkte vom 2. Roboter nicht erreicht werden können weil sie ausserhalb des Koordinatensystems liegen.


    Gibt es eine Möglichkeit diese Korrdinaten anzugleichen? Also das beide Roboter die gleichen Weltkoordinaten haben?


    In der Dokumentation habe ich nichts gefunden.


    Die benutzerdefinierte Grundposition wie sie im Technischen Handbuch unter 3.2.3. beschrieben ist verstellt mir die JOINT-Werte und nicht die X,Y,Z Koordinaten.

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    das Problem sind die Roboter Fertigungstoleranzen.


    Wenn Du beide Roboter mit der gleichen Methode kalibrierst, müssen nicht unbedingt die XYZ Werte übereinstimmen, da der Roboter nicht "absolutgenau" vermessen ist.


    Das heisst, wenn Punkte an der Arbeitsraumgrenze sind, dass es schon vorkommen kann, dass dann der eine die Punkte erreicht, der andere nicht.


    Wirste wohl oder über alle Punkte nachteachen müssen.

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    Hallo Urmel und Herr Hampel


    Erstmal Danke für die schnelle Antwort.
    Urmel hat die Frage richtig verstanden.


    Um zu überprüfen ob ich jetzt alles richtig verstanden habe:


    Ich fahre die Roboter auf die selbe Position z.b.


    J1: 0
    J2: 0
    J3: 90
    J4: --
    J5: 90
    J6: 0


    Beide Roboter sind nun exakt gleich ausgerichtet.
    Jetzt teache dann dort eine neue Tool-Position ein.


    Danach müssten Beide Roboter (bis auf die Abweichung) nahezu identisch laufen?


    Ich möchte das Problem unbedingt an der "Hardware" lösen, da beide Roboter mit den selben Programmen laufen müssen.

    Wenn du schon einen Roboter mit einem Programm hast und du das gleiche Programm auf einem zweiten verwenden willst, stell den zweiten auf die gleichen Tooldaten wie den ersten, dann sollte er die Positionen auf die gleiche Weise anfahren.


    Normalerweise stellt man die Tooldaten, z.B. auf die Länge des Greifes, ein bevor man seinen Ablauf teacht. Wenn du die Tooleinstellungen bei deinem ersten Roboter jetzt noch veränderst, verschiebst du auch deine funktionierenden Positionen ...


    [Nachtrag]
    Und du kannst die Tooldaten nicht so teachen, wie du beschrieben hast. Der Wert in MEXTL ist die relative Verschiebung der Werkzeugspitze zum Handflansch. Steht der Wert auf (0,0,0,0,0,0) liegt der TCP genau am Handflansch. Ein Wert von (0,0,100,0,0,0) bedeutet, er liegt 10 cm davor.


    Grüße


    Urmel

    Hallo,
    jetzt hab ich die MEXTL und auch die TOOL parameter angeglichen.
    die sind jetzt bei beiden Robotern identisch.


    Jedoch sind bei gleicher JOINT Stellung 0 0 90 - 90 0 die X,Y,Z Koordinaten verschieden.


    Die Koordinaten ( aus dem RCI-Explorer ) in den Systemvariablen


    P_CURR
    P_FBC
    J_ECURR


    weichen in identischer Stellung nicht nur minimal sondern sehr voneinander ab.


    Gibt es eine Möglichkeit diese Systemvariablen anzugleichen?


    Scheint eine ganz schön haarige Geschichte zu sein diese Roboterei...


    MfG
    RoboNoob

    :hilfe:
    Und wie funktioniert das Verstellen von BASE?


    ich hab´s in die TB eingegeben, dann wollte er irgendwas mir Ram/Rom machen, habs dann abgebrochen.


    In der Dokumentation "Melfa Bedienungs- und Programmierungsanleitung" habe ich keinen Parameter BASE gefunden.

    BASE und TOOL sind Melfa Basic Befehle.


    Sie speichern ihre Werte in den Parametern MEXBS bzw. MEXTL, damit sie auch nach dem Ausschalten erhalten bleiben.


    Im Auslieferzustand des Roboters sollten in beiden Parametern nur Nullen stehen.


    Steht auch alles im Handbuch. :mrgreen:

    Also BASE "nullt" MEXBS und MEXTL ?
    Diese beiden Parameter habe ich schon per Hand angeglichen, sind auf beiden Robotern identisch !


    Ich hab mal screenshots vom RCI-Explorer gemacht, damit man sehen kann wo die Unterschiede sind.
    Vielleicht ist es dann einfacher den Wurm in der Geschichte zu finden.
    Ich suche nur noch nach einer upload-Möglichkeit, dann verlinke ich das heute Abend hier.

    Komisch. :denk:


    Irgendwas ist da verstellt. Sind auf beiden Robotern wirklich die Origin-Daten eingegeben, die zu ihnen gehören ?


    Bei jedem Roboter ist so ein Zettel dabei, wo die draufstehen. Es gibt auch eine Kopie unter einer Abdeckung am Roboter. Wo das beim 2AJ ist steht außen drauf. Wie die Daten über die Teachbox angezeigt oder eingegeben werden steht im Handbuch. Geht heute möglicherweise auch über Cosirop, damit kenne ich mich nicht aus.


    Wenn das alles nichts hilft, frag mal den offiziellen Support unter
    http://www.mitsubishi-automation.de/service.html
    links auf Support klicken und entweder anrufen oder eine Mail senden.


    Grüße


    Urmel

    die Screenshots und Programme kannst Du einfach unter Erweiterte Optionen beim schreiben eines Beitrages hier anhängen.


    Mich würde interessieren, ob die Programme identisch sind, ob die Roboterpostion im Jointmodus bei Nullstellung in Joint tatsächlich absolut identisch sind.
    Wie weit (in Werten) weichen die Koordinaten in XYZ ab ?

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    Hallo!
    War lange nicht mehr online, erst krank und dann Urlaub!


    Hier die (schon lange versprochenen) Bilder:


    Man sieht das die Koordinaten extrem Abweichen,
    Programme selbst sind natürlich identisch, da ich diese erst erstellt habe und auf Beide Roboter aufgespielt habe.


    MfG

    Hallo,


    die Werte deuten darauf hin, dass mindestens einer der Roboter falsch kalibriert ist. Außerdem steht bei Roboter 1 die Uhr auf 2003, was auf langes Stehen mit tiefentladenen Batterien zurückzuführen sein könnte.


    Grüße


    Urmel

    Hallo Urmel,
    Danke für die Info!
    Das mit der leeren Batterie bei Roboter 1 kann gut möglich sein.


    Welcher der Beiden Roboter ist deiner Meinung nach falsch kalibriert?
    Kann man das aus den Werten rauslesen?



    Jedoch habe ich beide Roboter mittels der Daten auf der Service-Klappe kalibriert ( mit den Originaldaten)
    Kann es sein das die Roboter bei einem Riemenwechsel oder ähnlichem derart verstellt wurden?


    Beide Roboter stehen auf den selben Joint positionen 0,0,90,90,0 - diese sind bei beiden wohl identisch.
    Nur die Koordinaten eben nicht ! :nocheck:
    Ich bin langsam echt am verzweifeln :huh:


    MfG und dank im Voraus

    Einmal editiert, zuletzt von RoboNoob ()

    Also:
    Ist mir jetzt schon fast peinlich....
    :wallbash:


    Wie schon weiter oben geschrieben war die ganze Hexerei die P_Base zu nullen,
    Irgendwas hat ich bei der Eingabe von MEXBS falsch gemacht.


    Nun hat´s geklappt (nach einer mail an den Tech-Support von Mitsubishi)

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