Fanuc Vision/Gruppen/Rj3iC

    hallo,
    bin ein totaler newbie und muss an einem system mit drei gruppen den robi mit gruppe drei per offset vom visionsystem steuern.
    dazu benutze ich ein positionsregisteroffset. das sieht in etwa so aus:


    PR[31]=VR[1].OFFSET
    P[1] 2000mm/sec FINE Offset, PR[31]


    das blöde an der sache ist nun, das im visionregister die offsetwerte ankommen - im positionsregister aber scheinbar an der falschen stelle.
    es scheint so als ob die werte für gruppe1 reinkommen, denn in PR[31], gruppe1 stehen nach einem durchlauf immer recht krumme werte drinnen,
    für gruppe3 ändern sich die werte NX und OY jeweils auf 1.000, sonst bleibt alles bei 0.
    beim camerasetup habe ich zuerst "cam is held by robot" angegeben um gruppe 3 einzustellen.
    hab danach dann das flag wieder rausgenommen und gespeichert.


    kann ich ohne das flag "camera is held bei robot" etwa nicht an die richtige stelle im register schreiben ?
    hilfe hilfe, holger


    p.s.: eine doku über fanuc vision würde mir auch schon weiterhelfen

    Einmal editiert, zuletzt von holger ()

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    hallo,


    kann es sein das dein positionsregister nicht im richtigen format ist?


    ändere das format doch mal auf "cartesian".


    ansonsten wäre hilfreich wenn du uns mitteilst


    welches visionsystem und welche steuerung.

    auch hallo,


    das positionsregister hat kartesisches format,
    die Bezeichnung Rj3iC ist doch für die Steuerung ?
    das vision system ist wohl das neueste, der nachfolger von
    einem system mit 500 in der bezeichnung, genauer weiß ich
    das im moment nicht, bin zu hause.
    gucke morgen mal nach.


    grüße,
    holger

    sorry :wallbash: wer lesen kann ist klar im vorteil. steht ja in der überschrift.


    die werte nx und oy gibt es im kartesischen nicht,


    diese art der darstellung erhält man nur wenn man ein frame in ein positionsregister schreibt.(matrix darstellung)




    kartesisch muss die dartsellung x,y,z,w,p,r sein, und zwar für alle gruppen.


    kannst du im positionsbildschirm des registers mit "repre" ändern.

    rob76 nei was er mein, ist wie bei Frames werte stehen drin aber wenn du die Werte von Frame in Register speicherst siest du nur irgend ein misst NO und etz. sichern geht aber weiter verrechnen kannst du dann die Werte nicht.


    holger schau dass du die Werte in einfache PositionsRegister speicherst und die dann zum Offset machst.

    Code
    1:    !Ungefähr soll das so ausschauen;
 2: L P[1] 2000mm/sec FINE, Offset PR[1];


    mit den Positionsregister ist es einfacher du musst dann nicht auf die Gruppe achten, einfach die Position des Teiles ermitteln und der Robooter der das Teil greifen darf, kriegt den Offset von dem Teil.

    hallo heini,
    das ist gar nicht so einfach mit den "einfachen" positionsregistern,
    um die daten vom vision-system zu bekommen bleibt mir nur diese
    anweisung: PR[1]=VR[1].OFFSET.
    dann enthält das positionsregister ja schon die werte mit gruppeninfo.
    ich hab es dann mit einfachen registern probiert:


    R[1]=PR[1,1]
    R[2]=...usw


    dann hab ich die werte wieder zurück in ein positionsregister geschrieben, nennen wir es hier mal
    PR[2].


    PR[2,1]=R[1]


    ist aber nur mist angekommen
    hmmm?

    eine frage noch,


    bevor du das prg ausführst,


    ist dann das PR im wirklich im kartesischen format?


    du must aber auf ne andere gruppe als 1 schauen. (in der matrix ist der erste wert immer x,y,z,w,p,r)


    die merkwürdige werte von denen ihr redet ist eine matrix dartsellung mit vektoren.


    allerdings tritt diese darstellung nur auf wenn man ein frame ins PR speichert.


    manuell kann man das garnicht auswählen.


    ist also sehr verwunderlich das deine PR´s diese darstellung haben.

    Hi,


    ich würde dass so gestallten, alle Werkstückdaten in die 10 abwechselnde Positionsregister ablegen bei PR[GRP1:1-10].
    Dann wenn die Gruppe 2 das Werkstück 3 greifen soll:

    Code
    PR[GRP2:20]=PR[GRP1:3];


    so kannst du die Daten hin und her zwischen den Gruppen schaufeln.
    Vergiss aber die Funktion UNLOCK/LOCK nicht, sonst wirst du böse Überaschungen erleben :twisted:

    ok, problem gelöst, kaum macht man es richtig, dann funktioniert es auch!
    ich hatte die doku vom vorgängersystem, da musste man das flag "cam is held by robot" setzen um an die gruppen ranzukommen, das geht jetzt auch ohne das flag.
    danke für die mühe die ich euch gemacht hab, merci.

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