TCP Verschiebung

Moinsen,

wir fahren bei uns mit der Softwareversion 3.3.4 mit VW Oberfläche,
jetzt wollte ich eine TCP-Verschiebung vornehmen, um die gesamte Bahn die der Rob fährt (Fronius schweißen) etwas weiter in irgend ne Richtung zu bekommen.
Ich habe ich die Beiträge aus diesem Forum bereits gelesen und mir da einiges rausgeholt und ausprobiert. Irgendwas mache ich verkehrt, der Rob verfährt nach dem Rücksprung aus dem User immer wieder schräg zum TCP.

Habe es unter anderem mit der Variante von kai_n versucht:

;alte Werte Merken
tempBase=$base
tempTool=$tool

;$base zurück setzen
$base=$nullframe

;base und tool für Bewegung setzen
$base=$pos_act
$tool=$nullframe

wenn ich hier jetzt eine Linearbewegung eingebe fährt der Rob 100% nach TCP,
ich möchte aber das der Rob seinen TCP ein paar cm weiter z.B. Richtung -Y hat.
also gebe ich hier einen Offset ein:

$tool.Y=$tool.Y -40

mache ich an dieser Stelle einen Rücksprung bewegt er sich keinen Millimerter
von der eigentliche Bahn.

Schreibe ich den Wert direkt in die Werkzeugvermessung fährt der Rob schief, als wenn er nach dem Nullframe verschiebt.

tool_data[2].y = tool_data[2].Y -40

hallo,
in diesem Fall führt der Roboter nicht das Bauteil sondern den Froniusbrenner,
zu:
Externes Tool?
Dann mußt Du das Base verschieben

heißt: ich muß nur $base.Y=$base.Y -40 eingeben oder muß ich vorher der base irgendwelche daten zu schieben?

Hallo Frank,
mir geht das nicht um die Verschiebung im Editor, die kann ich/muß ich offline vornehmen, mir geht das darum das ich dem Rob von außen über irgendwelche Bedingungen sagen, das sein TCP jetzt an anderer Stelle liegt.
Im Grunde möchte ich genau das was der Editor offline kann jetzt online machen.

mfg frank

moinsen,

Frank
im ersten Moment geht´s mir darum, dem Rob z.B über verschiedene Flags zu sagen, fahre die Schweißnaht 50mm, oder 100mm... weiter in Y- .......
er soll aber die Bahn die er verfährt genau so verschieben wie seine Orientierung am Werkzeug ist.
WolfHenk
das mit der Base verschiebung klappt nicht, wenn ich einen Rücksprung in die Folge mache fährt der Rob wieder die selben Koordinaten an, wie vorher.
ich vermute, das ich da irgend ne Formel oder sowas mit einbringen muß, aber schon den TCP verschieben muß. Die Bahnen die ich verfahre, habe ich ja in der normalen VW Bedienoberfläche programmiert und nicht im USER.

mfg frank