Moinsen,
wir fahren bei uns mit der Softwareversion 3.3.4 mit VW Oberfläche,
jetzt wollte ich eine TCP-Verschiebung vornehmen, um die gesamte Bahn die der Rob fährt (Fronius schweißen) etwas weiter in irgend ne Richtung zu bekommen.
Ich habe ich die Beiträge aus diesem Forum bereits gelesen und mir da einiges rausgeholt und ausprobiert. Irgendwas mache ich verkehrt, der Rob verfährt nach dem Rücksprung aus dem User immer wieder schräg zum TCP.
Habe es unter anderem mit der Variante von kai_n versucht:
;alte Werte Merken
tempBase=$base
tempTool=$tool
;$base zurück setzen
$base=$nullframe
;base und tool für Bewegung setzen
$base=$pos_act
$tool=$nullframe
wenn ich hier jetzt eine Linearbewegung eingebe fährt der Rob 100% nach TCP,
ich möchte aber das der Rob seinen TCP ein paar cm weiter z.B. Richtung -Y hat.
also gebe ich hier einen Offset ein:
$tool.Y=$tool.Y -40
mache ich an dieser Stelle einen Rücksprung bewegt er sich keinen Millimerter
von der eigentliche Bahn.
Schreibe ich den Wert direkt in die Werkzeugvermessung fährt der Rob schief, als wenn er nach dem Nullframe verschiebt.
tool_data[2].y = tool_data[2].Y -40