Kalibriervorrichtungen

Hallo pfoesch

Eine gute Digitale Wasserwaage ( gibt auch speziele high end Digi-Wasserwaagen, aber fast unbezahlbar ). Damit könntest du den Tisch zum Roboter ( Kalibrierfläche 1. Achse ) auf 0 Grad ausrichten oder in die selbe Schräglage bringen

Die drei Stifte mit 60 Grad Spitze kannst du prima zum Werkobjekt definieren nehmen.

mfg firepower1945

Hi,
zu erst würde ich das Werkobjekt mit der üblichen drei Spitzen einmessen.
Anschließen würde ich alle Achsen meines Werkobjektes, also X, Y und Z einzeln abfahren und mit einer bestimmten Länge den Höhenunterschied messen und dann mit cos und sin den übriggebliebenen Winkelversatz das Werkobjekt nachdrehen. Somit schaffst Du es recht einfach das Werkobjekt an die Mechanik sehr genau anzupassen.
Wenn Du ein kleines Softwaretool benötigts um Dein Werkobjekt zu drehen kann ich Dir was zukommen lassen.

Sven

Ich denke, dass du nicht ein werkobjekt, sondern den Roboter einmessen willst.

Wenn du den Roboter einmessen willst, dann solltest Du daran denken, dass der Roboter bereits eine entsprechende Drehung in seiner Moc Datei eingetragen hat. diese Drehung solltest du bei der Berechnung als Basis in das Werkobjekt Berechnungstool eintragen, dann sollte dieses recht gut funktionieren.

Eine 60° Spitze ist sicherlich ausreichend. Du brauchst nur einen Roboter der gut kalibriert ist, und ein gut eingemessenes tool.

Du kannnst die aber auch die funktionen defdframe oder defframe anschauen.

m.f.G

Ralph

Ralph:
Ich dachte immer Werkobjekte sind dazu da um eine neue Basis für den Roboter zu schaffen ohne hohen Aufwand etc.
Mit DefDFrame und DefFrame machst Du nichts anderes als ein Werkobjekt aufnehmen mit Hilfe von Punktdaten.

Sven

P.S.: Ob die Spitze nun 60 Grad hat oder mehr oder weniger is doch wurscht. Hauptsache Sie ist das die genau sind.

Klaro einfach drei Spitzen installieren und einmessen, anschließen einfach in X und Y mal eine definierte Strecke abfahren und den daraus ermittelten Höhenversatz als Winkel umrechnen und dann das Werkobjekt danach drehen. Habe ich schon oft gemacht geht super.

Sven

Ja, das funktioniert sicherlich.

Sven:

anhand deine Beiträge im Forum habe ich gesehen, dass du dich recht gut mit dem Roboter auskennst, ich wollte ja auch keinen verunsichern, ich handhabe das jedoch so.

Das Baseframe des Roboters verwende ich immer um den Roboter in eine Station, Kabine, Zelle entsprechend einzurichten, so dass dieser absolut gerade steht und sich zu eventuellen externen Achsen genau bewegen kann.
Hierfür kann man sich die Daten aus der Moc.cfg lesen, wenn diese vorher einmal gespeichert wurden. Nun kann man die Daten nach dem ausmessen des Roboters zur Station entsprechend ändern un danach die Daten in die Moc eintragen, so dass der Roboter gerade steht.
Man kann diese auch mit ReadCfgData "/MOC/ROBOT/master","base_frame_orient_u0",nWert; auslesen.
und endsprechen auch schreiben, dieses passt hier jedoch nicht wirklich, da es die meisten erst einmal blos verwirrt.

Hier gebe ich zu bedenken, um vom Thema oben nicht abzuweichen, was ist, wennn der Roboter aus technischen Gründen icht auf einer Platte Tisch... steht, sondern irgendwo schräg an einer Wand hängt (dieses war der einwand mit dem trage die Verschiebungen der Base ind q1...q4 ) des Basiswerkobjektes ein.

Das Werkobjekt:
Dieses verwende ich dann immer auch als solches. Wenn dannn danach das Werkobjekt eingemessen wird, dann passen die entsprechenden Programme bei den selben Werkstücken (Bauteilen) auch in allen anderen Stationen, Zellen ...

m.f.G
Ralph

Ralph:
Mach Dir mal keine Sorgen .
Es gibt hier immer wieder unterschiedliche Meinungen zu bestimmten Herangehensweisen. Deshalb ist das ja an Diskussionsforum.
Ich für mein Teil vermeide es immer in den Maschinendaten rumzufummeln. Da es dem Roboter ja eigentlich egal ist ob er mit 0° oder mit 1-2 ° zur Anlage aufgebaut ist. Weiterhin bin ich auch der Meinung das die Base dem Roboter gehört und wenn der Roboter nicht grade zur Anlage steht ist das halt so. Aber dafür die eigentliche Base des Roboters zu verändern halte ich persönlich für Falsch.
Dafür gibts doch Koordinatensysteme die ich im Programm wie auch beim Setup verändern kann.
Aber ich bin auch der Meinung das dies jeder machen sollte wie er meint.

Sven

Sven

Stelle dir einen Roboter vor, der sich in einer Anlage befindet, in der ein Förderer das Bauteil durch die Kabine schiebt.

Nun stelle dir vor, der Roboter soll die koordinaten [100,100,100]... an einem Werkobhekt anfahren, wobei die Position des Förderers 1000mm nach dem Sycstart liegt.

Aus nennen wir sie mal komunikatinsgründen mit anderen Robotern oder... fährt der Roboter diesen Punkt jedoch irgend wann einmal nicht bei der Fördererposition von 1000mm sondern nun von 1500mm an.

Der Förderer bewegt sich jedoch nicht gerade zum Roboter, sondern schräg, da der Roboter nicht gerade eingebaut wurde. Hier gehen wir mal von 1.5° rotation z aus. Rotation x und y lassen wir in diesem Fall gleich.

Nun soll der Roboter den gleichen Punkt bei 1500mm Fördererposition anfahren und schwups, liegt die tatsächliche Position um 13mm verschoben, da sich das Werkobjekt nicht so bewegt, wie der Roboter dieses erwartet.

Hierbei gibt es nur die Möglichkeit, das Frame des Förderers oder das Frame des Roboters in der Moc zu ändern. Wird dieses nicht gemacht, werden die Positionen nicht genau angefahren.

Aber, ich gebe dir recht, dieses wird sicherlich nur einmal während der Installation durchgeführt, und wird danach nicht mehr benötigt, da sich die Einbaupositionen ja nicht ändern.

m.f.G.
Ralph

Zitat von pfoesch

Hallo Leute,

ich möchte nicht den Roboter kalibrieren.

Ich wollte nur wissen ob es eine andere Methode gibt mein im Robotstudio erzeugtes Werkobjekt mit dem realen Stahltisch abzustimmen oder ist die Methode mit einem Tool mit Spitze und drei verschraubte Stifte im Stahltisch ausreichend.
würde dann auf jedem Stahltisch drei Stifte montieren um jedes Werkobjekt abstzustimmen.

Es gibt auch die Möglichkeit, die Werkobjekte mit elektronischen/optischen Messsystemen (Faro, Leica, CimCore,...) zu ermitteln.
Die einzige Bedingung ist, daß sich die realen Messmarken auf das gleiche Bezugssystem wie im RobotStudio beziehen.

Sven,

ich glaube, dass könnte interressant werden, ich bin mir jedoch nicht sicher, ob es sich lohnt ein neues Thema aufzumachen, da dem pfoesch ja geholfen wurde.

Aber auch ein Messystem hilft dir in dem beschriebenen Fall nicht, da dieses eine Momentaufnahme am Anfang, nicht jedoch kontinuierlich durchführt, der Fehler liegt immer noch bei 13mm bei einem Weg von 500mm.
Das Messystem, bzw. der Rapid code überschreibt in diesem Fall nunr das uFrame oder das oFrame des Werkobjektes und dieses bewegt sich schräg.

m.f.g
Ralph

ups,

die letzte Nachricht sollte an Markus Hochholzer gehen.
Tschuldigung

m.f.G
Ralph

Tja und der letzte Satz Deiner oben genannten Ausführung lässt mich jetzt schon wieder nachdenklich werden. Stell Du Dir mal vor es wird in 5 Jahren notwendig sein den Roboter zu tauschen und Du wirst das dann nicht machen.
Bis die arme Sau das rausgefunden hat das der alte Roboter in dem Basiskoordinatensystem verdreht war wird es ein Weile dauern.
Aber wie auch immer. Hauptsache ist das es funktioniert.

Sven

Hey,
dass macht spass, sich mit Leuten zu unterhalten, die wissen wass sie tun.

1. nutze ich die Funktion Backup, hier werden alle wichtigen Informationen gespeichert, wie wurde der roboter mir welchen Optionen installiert etc.

Hier ein Auszug aus einer Doku (in deutscher Sprache).

Das „Basis-Koordinatensystem“ bestimmt die Lage des Roboters in Bezug auf das „Welt-
Koordinatensystem“. Der Nullpunkt des „Basis-Koordinatensystems“ befindet sich in der
Aufstellfläche des Roboters genau unter der Drehachse der ersten Achse. Wenn der Roboter
installiert wird, muss die Lage dieses Punktes (und damit die genaue Position des Manipulators)
in Bezug auf den Förderer („Welt-Koordinaten“) bestimmt werden. (Weitere
Informationen zu den „Welt-Koordinaten“, siehe ’Welt-Koordinaten’ auf Seite 224).
Es gibt geeignete Prozeduren zum bestimmen der „Basis-Koordinaten“, siehe „Benutzerhandbuch“,
Kapitel „Kalibrierung“, Abschnitt „Basis-Koordinatensystem für den Roboter“,
aber der genauste Weg zum Festlegen und Eingeben der „Basis-Koordinaten“ wird
nachfolgend beschrieben.

Gruß
Ralph

Ralph:

Ehrlich gesagt verstehe ich das Problem nicht ganz. Mit der Ermittlung des Werkobjektes wird doch neben X/Y/Z auch die Verdrehung ermittelt.
Wenn dabei eine Achse in die Verfahrrichtung des Förderers zeigt, dann ist doch der Fisch geputzt.
Oder verstehe ich da etwas falsch?

Markus

Hallo Markus, ich habe versucht, die Verschiebung in einer kleinen Skizze darzustellen, um dass Problem leichter zu verstehen.
Natürlich sollte ein Roboter nicht so schräg zu einem Förderer stehen, wie in meiner oben angeführten Rechnung, verdeutlicht jedoch die Thematik.

@ Markus,
ach ich komme mit solchen Sachen wie Foren nicht zurecht,
hier die weiterführung.
Wie Du an dem Bild oben sehen kannst, ist das Werkobjekt parallel zum Roboter, wird jedoch schräg durch die Zelle geschoben.

m.f.G. Ralph

Zitat von Ralph

Wie Du an dem Bild oben sehen kannst, ist das Werkobjekt parallel zum Roboter, wird jedoch schräg durch die Zelle geschoben.

Das funktioniert natürlich nicht.

Fragt sich nur, warum das Werkobjekt nicht entlang der Verschieberichtung ausgerichtet ist.