Berechnung des Sicherheitsabstands zum Kuka Roboter KR 100-2 PA Safe Option

Hallo,

kannst du die Formel bitte hier posten, da hätte ich auch Interesse dran.

Gruß
Fubini

.... *hmm*. meines wissens kann man das rechnen über die maximale Geschwindigkeit des Roboters 2 m/s und den Daten aus der Machine.dat - $decel_mb (Achsspezifisch) für generatorischen Stop. Das müsste die Achsbeschleunigung und Bremszeit für "normale" Stops in Automatik /Automatik-Extern sein, kein T2-Stop, der ist schneller!!

Aber ich lass mich auch gerne belehren wenns nicht so ist

Hallo Martin,

deine Formel gilt nicht bei einem generatorischen Stopp sondern bei einem Drehzahlstopp. Im Falle eines sicherheitsgerichteten Stopps 0 steht aber die DSE als nicht sichere Bauteilgruppe nicht zur Verfügung.

Gruß
Fubini

hallo zusammen

dafür gibt es doch in unserem staat normen und vorschriften

DIN EN ISO 294

Sicherheitsabstände gegen das Erreichen von Gefahrenstellen mit den oberen Gliedmaßen

DIN EN ISO 811

Sicherheitsabstände gegen das Erreichen von Gefahrstellen mit den unteren Gliedmaßen

Gruß Roboprog

Die Nachlaufzeiten erfrage ich als beim Hersteller. Im Normalfall bekommst Du diese für jede Achse. Du musst dann mit dem worst case rechnen.
Bei den Formeln gibt es eine für den Zutrittsschutz und eine für den Gliederschutz. Der Montagewinkel der Lichtschranke spielt auch noch eine Rolle.
Vergiss bei Deinen Nachlaufzeiten jedoch nicht die reaktionszeiten Deiner Sicherheitstechnik (Lichtschranke, Relais, etv. Safty-Bus, usw.).
Am besten mal eine Doku von Sick z.B. für das M4000 downloaden. Da steht alles drin.

Leider kommst Du beim Abstand selten unter 1,8m. Was man in der Industrie selten machen kann.

PS: Nachlaufzeiten der Achsen düfen nicht theoretisch berechnet werden, sondern sollen per Versuch ermittelt werden: "Die Nachlaufzeit ... muss durch Messung ermittelt werden."

Gruß Roland