Überschleifbewegungen

Schau mal in deinen Unterlagen nach Klebeapplikationen, gab mal die Lin bzw. Circ befehle mit nem K davor für Kleben. Dabei kannst du diese Bewegung erreichen.

Denke diese Fnktion gibts nur bei ner VKRC, nicht bei ner KRC, ich schau mal nach, meld mich wenn i was genaueres finde!

MFG GUTSCHI

Dafür gibts auch die Funktion C_Vel, dann wird überschliffen, wenn eine bestimmte Geschwindigkeit unterschritten wird.

Beispiel

$APO.CVEL=90

bedeutet, dass das Überschleifen dann beginnt, wenn die Geschwindigkeit unter 90% fällt (Abbremsen vor Punkten).

Bei 100% sollte er normalerweise dann mit konstanter Geschwindigkeit weiterfahren. Ob das beim Hilfspunkt der CIRC Bewegung hilft, weiß ich allerdings nicht, diese sollte normal auch mit konstanter Geschwindigkeit abgefahren werden.

Ändert sich die Orientierung während der Bewegung? Oft liegt das Problem an den zu niedrigen Ori-Geschwindigkeiten oder Beschleunigungen.

Ich habe sie bisher nur in der config.dat geändert. In den madas stehen die maximal zulässigen Werte.

Habe die Werte von meinem Robi mal auf max gesetzt, als ich so schnell wie möglich um eine 90° Ecke huschen wollte mit 90° Orientierungsänderung. Allerdings muss man dann aufpassen, dass bei Automatikbetrieb schnell die Sollgeschwindigkeiten überschritten werden können. Muss man halt testen und schön langsam rantasten!

Hallo,

ich habe auch die Erfahrung gemacht, dass der Roboter zwischen Ende des einen und Beginn des nächsten CIRC-Satzes langsamer wird. Das konnte ich durch Erhöhung des Wertes f. apo_dist für den jeweiligen Punkt im DAT-file (steht meistens auf 100) etwas entschärfen, ganz weg ist aber nicht.

Gruß

PA