STOPP Arbeitsraumverletzung

    Hallo miteinander...


    ich habe aktuell folgendes Problem, der Roboter lässt sich via extern nicht anstarten, es bleibt mir immer die Fehlermeldung Arbeitsraumverletzung stehen...


    Ich bin aber der Meinung dass mit der aktuellen Stellung kein Arbeitsraum verletzt wird, um den Roboter anzustarten schalten ich nun immer in den T1 oder T2 betrieb, wähle das Hauptprogramm aus, und führe zuerst einen PTP $POS_ACT aus. Anschließend stelle ich wieder auf AUT EXT um und der Roboter rührt sich, als wäre nichts gewesen...


    Wo liegt hier der Fehler???


    Danke im voraus
    John Silver

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Da ist was oberfaul. Normalerweise müsste die Meldung
    "Tool ungültig, Arbeitsraumüberwachung nicht möglich" erscheinen.
    Gibt's kein tool, gibt es auch keine PosAct die ausgewertet werden könnte.
    sinnvoller wäre daher die Meldung:
    "$PosAct ungültig, Arbeitsraumüberwachung geht nedd"
    Hat der Roboter vielleicht intern noch eine andere Base gespeichert ?
    Mir ist auch schon mal bei 5.4 oder 5.5 aufgefallen, das bei Anzeige "Istposition, kartesisch" irgendwie der falsche Wert drin stand. Wie gesagt, ich werd alt und kann mir nix mehr merken.
    Oder hat da wer an der Registry rumgespielt ?
    Unter welchen Umständen kommt das immer vor ?


    Gruss


    Berrad

    Ich habe dieses Problem auch öfter mal bei ner VKRC1, mit nem 125er Roboter. Bis jetzt noch keine Ursache gefunden, kommt immer dann wenn ich ein Programm mitten im Lauf anhalte, verlasse, und dann wieder hineingehe. Muss wie oben genannt erst ne e6Pos anfahren. Wenn die anlage in Automatik läuft gibts keine Probleme.


    Hab mich mit abgefunden !!!


    MFG GUTSCHIPK

    Kuka ist eine Echte Herrausforderung!<br />Aber ,kommt Zeit kommt Rat!

    Hallo,


    an der Registry hat niemand rumgespielt.. ;), das Problem tritt immer auf wenn die Steuerung komplett neu gestartet wird...


    hab's jetzt auf meine Art und Weise umgangen, hab in die SPS.sub im INI Bereich einfach alle Workspaces deaktiviert und im Hauptprogramm nach PTP $pos_act, wieder aktiviert ;)


    Komisch is nur dass es auf den zweiten Roboter ohne Probleme geht, aber was soll's


    Gruß
    John

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