Hallo Allerseits,
ich habe hier eine Roboteranwendung bei der ich Pakete aus Sorterendstellen entnehme, auf Pufferplätzen zwischenlagere und dann packoptimiert auf einer Palette ablege. Die Reihenfolge , in der die einzelnen Dinge passieren ist durch die Reihenfolge und Taktzeit bestimmt mit der die Pakete in der Endstellen ankommen und somit nicht wirklich vorhersehbar.
Soweit klappt das alles auch prima, nur gibt es nun leider immer mal wieder Situationen in denen mir die Anlage mit einem "Softwareendschalter A6" aussteigt.
Dann steht einfach bedingt durch die vorherigen Aufträge die Achse 6 bereits recht stark verdreht z.B 330 Grad und zur Aufnahme des nächsten Pakets müsste er auf z.B 30 Grad drehen. Die Steuerung will dann anscheinend den kürzesten Weg drehen und läuft dann natürlich bei etwa 360 Grad in den Softwareanschlag.
Frage: Wie gewöhne ich ihm das ab?
Gibt es eine Funktion mit der ich immer mal wieder eine (achsenspezifische) Nullstellung erzwingen kann? Als einzige Lösung fällt mir da derzeit nur ein, wieder eine weitere Reihe von Zwischenpunkten anzufahren in denen ich die Achse 6 entsprechend drehe. Da ich aber mit 5 verschiedenen Bases arbeite und es entsprechend viele Fahrmöglichkeiten von A nach B gibt, endet das mit einer sehr langen Reihe von IF abfragen. Geht das nicht auch eleganter?
Das sollte auf jeden Fall aus dem Programm raus kommen, ich möchte keine weiteren Fahraufträge von außen geben, da das immer etwas Zeit benötigt und ich die Gesamtzykluszeit so kurz wie nur irgendwie möglich halten muss.
Danke und viele Grüße
Andreas