Ist es denn wirklich nötig eine Base zu vermessen?
Wenn das Werkstück fixiert ist, kann der Roboter die Schraubpositionen in Base oder ohne
Base wiederholgenau anfahren.
Wie die Base vermessen ist ist wurscht.
Die Wiederholgenauigkeit is immer die des Roboters! Wenn das Schrauberwerkzeug
"schwimmend" gelagert ist ( mit Zentrierungen die dich auf position bringen) geb ich Dir
ne Chance Deine Aufgabe zu erfüllen.
0,2 mm mit nem KUKA - was für eine Wiederholgenauigkeit hat der denn?
Laut Doku:
0,4 mm für KR 100 PA/1 KR 160 PA/1
0,5 mm für KR 60 P/1, /2 KR 100 P/1, /2
Viel Spass 
Oh, gibt noch den KR 100 comp, der hat +-0,15 mm Wiederholgenauigkeit.
Wenn ich das vermessen der Base mit ner Toleranz von +-0,15 und die Anfahrtgenauigkeit
addiere, komme ich schon auf 0.3 mm Toleranz.
geht nicht gibts vieleicht doch!
Was sollste denn eigentlich tun - Uhrenimitate bauen? Erzäl mal mehr!
Ich sollte mal Glasscheiben in ein Laser-Sensorgehäuse mit 0,5 mm dicke und einer ähnlichen
Genauigeit platzieren, ohne das es Scherben gibt.
Wenn ich Dich richtig verstanden hab, nimmst Du ein Werkstück auf und Schraubst dan mit einem Feststehenden
Schraubgerät die Schrauben ein.
Du Positionierst die Platte so mit dem Greifer vor/unter das Schraubgerät, das die Schraube an der richtigen
Position sitzt.
Wo ist da das Problem mit der Base?
Rechnest Du Dir die Koordinaten aus?
Vermiss doch einfach das Schraubgerät als Externen TCP,
dann nimmt Du die 4 Ecken der Platte im Greifer als Referenzpositionen auf.
Nun Solltest Du alle Koordinaten berechnen können, wobei Du garantiert Deine Sollpositionen in ausreichender
Toleranz erreichst.
War das richtiginterpretiert? Deine Beschreibung ist sehr mager
Meine Glasscheiben die ich gerade Handel sind 2600 x 2200, wir haben aber auch grössere
6000 * 6000 mm.
Die Platten kommen hüpfend auf Rollen daher, wird von der laufenden Rollenbahn abgenommen (Conveyor) und mm-Genau abgelegt, ohne Hochgenaue Basevermessung.
Es werden nur mit zwei Lichttastern die Verdrehung und Position im Greifer ermittelt,
der rest ist reine Mathematik
In diesem Fall soltest du einen absolutgenauen Roboter in betracht ziehen.
Diese Roboter wurden von KUKA exakt vermessen und es wird zu jedem Roboter ein nur für ihn gültige Parameter-Datei erstellt. Mit Hilfe dieser Datei kann der Roboter Positionen auf (ich glauge) 0.5mm genau mit einer Wiederholgenauigkeit von 0.1mm anfahren.
mfg notime
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