HIL - Simulation mit KR6/2

    Hallo!


    Ich schreibe grad meine Diplomarbeit an der Universität Rostock, Fakultät für Maschinenbau und Schiffstechnik, Lehrstuhl für Mechatronik. Es soll eine Hardware in the Loop - Simulation realisiert werden, bestehend aus dem KR 6/2 und einem externen Simulationsrechner (Windows PC) auf dem ein mechanisches Simulationsmodell läuft. Wir planen die Bewegungskoordinaten, die uns die Simulation errechnet, auf einem uns noch unbekannten Wege an die Robotersteuerung zu übertragen. Der Roboterarm soll die übermittelten Bewegungsinfos sofort ausführen.


    Wir stehen nun vor dem Problem, die richtige Schnittstelle(n) zu finden, die dies ermöglichen könnte. Unser Gedanke ist nun die Roboter-Sensor-Schnittstelle (RSI) dafür zu benutzen. Also ganz plump gesagt, anstatt eines Sensors, den Simulationsrechner mit der Multifunktionskarte (MFC) zu verbinden. Soweit ich las, geschieht das über den DeviceNet Feldbus. Wir haben gerade erst begonnen uns mit dieser Problematik auseinanderzusetzen und sind noch sehr unbedarft auf dem Gebiet der KUKA Programmierung.


    Ich bin für alle Vorschläge sehr dankbar, nicht nur in Richtung RSI und DeviceNet. Auch andere Anregungen sind sehr willkommen.


    Hier einige Details zum Roboter und seiner Steuerung:


    Roboter: KR6/2 C2 FLR ZH01


    Steuerung: KR C2, V5.2.12, BOF: 1.2.25.0B69, Windows XP 5.1.2600, XPe V1.1.0 Build 10


    Optionen: FTCtrl V1.3.2, RSI V2.0.1, UserTech V2.1.0

    Einmal editiert, zuletzt von matze77 ()

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    RSI und so geht über Ethernet.


    Genaueres kann vielleicht unser Kollege Roland (Robodoc) Watz (ein Spezialunk für KUKA) sagen. Der beherrscht den Kram ziemlich gut.

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

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    Ich habe mich bei Kuka informiert und sie sagten, dass für mein Problem die RSI-XML-Erweiterung am sinnvollsten ist. Hat jemand von Euch Erfahrung mit RSI-XML? Was muss ich alles beachten, wenn ich RSI-XML benutzen will? Seid ihr auch der Meinung, dass diese Lösung am sinvollsten ist?

    Hallo,


    da die Kuka-Experten sich noch etwas zurückhalten, kann ich ja schonmal meinen Senf dazu geben. :zwink:


    Wir machen relativ häufig solche kraftgeregelten Bewegungen, z.B. bei der automatischen Qualitätskontrolle von Medizingeräten.


    Allerdings machen wir das üblicherweise mit Mitsubishi-Robotern, statt mit Kuka. Da allerdings manche Kunden nur mit orangen Robotern leben können, bin ich zumindest theoretisch mit dem Thema vertraut.



    Im Prinzip sind die Systeme zur externen Steuerung der Roboter sowieso gleich, es gibt nur die üblichen herstellerspezifischen Unterschiede. Das Gegenstück zu RSI-XML heißt bei Mitsubishi MXT (Move External) und wird im Handbuch in einem Satz so beschrieben :


    "The absolute position data is retrieved from an external source at each controller control time (...) and the robot is directly moved".


    Das kommt deiner Fragestellung schon ziemlich nahe. Im Prinzip bekommst du in jedem Interpolationstakt die Positionsdaten vom Roboter. Dann sendest du ihm die Daten über den nächsten Bewegungsschritt zurück.


    Im Format unterscheiden sich die beiden Systeme etwas. Bei Mitsubishi kann man den Roboter in verschiedenen Koordinatensystemen bewegen, bei Kuka überträgt man Sensordaten an ein RSI-Objekt. (Die Experten mögen mich korrigieren.)


    Auch in der Kommunikation gibt es Unterschiede. Kuka versendet wohl XML-Daten über TCP/IP, Mitsubishi setzt da mehr auf Performance mit Binärdaten über UDP. Appropos Performance: Kukas regeln nur im 12 ms Takt (etwa 83 Hz). Bei Mitsubishi sind es 140 Hz (7.1 ms), das macht bei solchen Kraftregelungen einen deutlichen Qualitätsunterschied.


    Ein weiterer Unterschied könnte im Ansprechen des Kraftsensors liegen. Bei Mitsubishi wird dieser im externen PC angeschlossen. Im Prinzip findet die ganze Roboterprogrammierung dann in C++ auf dem externen PC statt.


    Bedeutet die Option FTCtrl bei Kuka nicht, dass der Kraftsensor von der Robotersteuerung verwendet wird ? Das mögen die Experten beantworten.


    Ich hoffe das hilft etwas beim Einstieg.


    Grüße


    Urmel

    Einmal editiert, zuletzt von Urmel ()

    Hier mal schnell noch mein Senf:


    FTCtrl ist ein Paket für Kuka, welche Kraftmomentensensoren verschiedener Hersteller (alle weiß ich jetzt nicht), anbindet. Die Analogen Sensordaten werden via Devicenet in die Robotersteuerung übertragen und hier durch das FTCTRL Paket von KUKA weiterverarbeitet....


    Gruß
    John

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