Hallo ABBler,
ich habe eine S4-Steuerung und möchte folgendes umsetzen:
abhängig von einer Bedingung soll der Roboter an mehreren Stellen im Programm eine andere Position anfahren. Wenn Bedingung a zutrifft, fahre Position * an, wenn bedingung b zutrifft fahre, die gleiche Position mit einer Verschiebung an. (max 10 mm in x,y,z)
Ich möchte das am liebsten so gelöst haben, das mir je nach Bedingung andere x-y-z-Werte in die Position eingespielt werden.
Ist das so möglich?
Hi Dini,
kannst Dir ja eine Funktion basteln die Dir eine komplette Position zurückgeben in Abhängigkeit einer Übergebenen Position.
z.B.:
PROC Bewegung()
pBewegung:=pGrundlage;
IF Bedingung=a pBewegung:=fBerechnung(pGrundlage,X,Y,Z);
IF Bedingung=b pBewegung:=fBerechnung(pGrundlage,X,Y,Z);
MoveL pBewegung,.....
ENDPROC
Die Funktion könnte wie folgt aussehen:
FUNC fBerechnung(
robtarget pModif,
PERS num nXWert,
PERS num nYWert,
PERS num nZWert)
VAR robtarget pAfterModif;
pAfterModif.trans.x:=pModif.trans.x+nXWert;
pAfterModif.trans.y:=pModif.trans.y+nYWert;
pAfterModif.trans.z:=pModif.trans.z+nZWert;
RETURN pAfterModif
ENDFUNC
Es ist natürlich darauf zu achten das die Verschiebung im Koordinatensystem passt.
Sven
Vorsicht!
Da fehlt am Anfang von fBerechnung () noch die Zeile
pAfterModif:=pModif;
Hermann
Hi,
dank Dir Hermann das hatte ich in der Eile vergessen! 
Sven
Hi,
kenne mich nur ein wenig mit S4C+ und aufwärts aus und nicht mit S4, aber gibts in S4 denn die
Offs-Funktion noch nicht ?
Ansonsten wäre fBerechnung() ja eine reine Re-Implementierung von Offs() ?! 
Wenn ich mich da täusche, bitte Post ignorieren 
addi
Hallo,
doch die Funktion gibt es auch schon bei der S4 (evtl. Option Advanced Functions,
die aber meistens dabei ist).
Zu nennen wäre da auch noch RelTool, womit es dann in Toolkoordinaten verschoben
wird.
Es ist auch hier, wie so oft: viele Wege führen nach Rom.
Hermann
Hi,
Offs() oder RelTool() wäre auch meine erste Wahl gewesen wenn da nicht die Bedingung=a bzw. Bedingung=b gewesen wäre. Somit hast Du die flexible Möglichkeit mit der Positionsveränderung die Daten zu behandeln.
z.B.:
für eine bestimmte Vorposition die sich mit verändert etc. Flexibel halt! 
PROC Bewegung()
pBewegung:=pGrundlage;
IF Bedingung=a pBewegung:=fBerechnung(pGrundlage,X,Y,Z);
IF Bedingung=b pBewegung:=fBerechnung(pGrundlage,X,Y,Z);
MoveL Offs(pBewegung,X,Y,Z),.....
MoveL pBewegung,.....
ENDPROC
Sven
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