Beiträge von addi

Dank euch für die Infos.

Das hört sich doch gut an....

Bzgl. Socket-Programmierung ist (zumindest auf PC-Seite) reichlich Erfahrung vorhanden.
Was diesen Teil angeht, ist das mit Sicherheit einfacher als mit OPC ohne Grundwissen zu starten.

Was die KRC-Seite angeht, liegen XML und OPC kostenmäßig ungefähr auf gleicher Höhe.
Wenn für Delphi noch eine kommerzielle OPC-Lib angeschafft werden müsste, ist XML ja damit noch günstiger.

Wie sieht denn das Zeitverhalten bei XML aus ?
Nach dem was ich gelesen habe, ist XML für mittlere/größere Datenmengen ausgelegt. Insofern passt das
auch gut zu meiner Anwendung.

Hat jemand möglicherweise negative Erfahrungen mit der Geschwindigkeit der Übertragung bzw. des XML-Parsing
gemacht ?

Über EKI hat nicht zufälligerweise jemand ein PDF-Handbuch rumliegen ?

gruß
addi

Hallo Grubba,

Danke für die Info.

Im Augenblick mache ich das per Cross3 (KRC1) auch synchronisiert mit dem (KRL-)Programmlauf (Software-Handshake).
Insofern sollte das passen und ist wahrscheinlich/möglicherweise nicht so aufwändig wie OPC (?)

Ist das XML-API
- eine kostenpflichtige Option in der KRC2 ? (Preis Größenordnung ?)
- auch KRC4 kompatibel ?

Danke nochmals und
gruß
addi

Hallo nochmal,

kann man denn das XML-API nicht für einen Daten-Austausch (Variablen) verwenden ?

Danke für Infos.
gruß
addi

Hallo,

voraussichtlich werden wir es (zunächst) mit OPC versuchen, da das Konzept des direkten Lesen/Schreibens
von Variablen unserem bisherigen Kommunikationskonzept am ähnlichsten ist.

Zeit spielt dabei eigentlich ein untergeordnete Rolle. Die zu übertragenden Prozessparameter werden nur selten geändert
und laufen danach u.U. Tage/Wochen unverändert.

Das Einzige was ich wirklich wissen müsste (ohne die komplette OPC-Doku durchzuarbeiten) ist, ob es möglich ist
einen Trigger o.ä zu setzen, der bei Variablenänderung auslöst. Ist so etwas möglich, oder muß ich mit dem OPC-Client
kontinuierlich abfragen (pollen) ?

Das Projekt wird wahrscheinlich erst nächstes Jahr kommen. Von daher haben wir noch etwas Vorlauf.
Ich habe mal nach OPC/Delphi gegoogelt und da gibt es schon einige Libraries/Toolkits (kommerziell und OpenSource)
die zur Verfügung stehen. Hat damit schon jemand gearbeitet und kann evtl. eine Empfehlung aussprechen ?

dust2
falls wir nicht anders an die OPC-Doku rankommen, würde ich evtl. gerne auf dein Angebot zurückkommen und
mich ggfls. per PM bei dir melden.

Dank nochmals an alle und
gruß
addi

Hallo dust2,

Danke für die Infos.
Diese Feldbus-Problematik war mir so nicht bewußt, hab halt noch nie damit gearbeitet...

Möglicherweise ist OPC dann doch die bessere Alternative, weil wir dann an unserer Software am wenigsten ändern müssen.
Wenn ich das auf seriell oder einen Feldbus umstellen muß, müsste ich beim Kommunikationskern ja quasi bei Null anfangen...

Der externe PC wird nicht vom Kunden administriert, d.h. es werden keine Betriebssystem- (oder sonstige) Updates gemacht.
Es handelt sich um eine Insel-Lösung, die nicht am Firmennetzwerk hängt (nur Peer-to-peer zw. PC <-> KRC)

Deterministisch (oder gar echtzeitfähig) muß das auch nicht sein: ich habe auf Variablen-Ebene eine Art Software-Handshake realisiert (eine Status-Variable wird wechselweise vom Sender/Empfänger getoggelt; notfalls wartet das KRL-Programm
bis die Kommunikation abgeschlossen ist).
Ein (geänderter) Parametersatz wird maximal einmal pro Prozess-Zyklus übertragen, so ca. max. alle 15-30 Sekunden,
je nach Bearbeitungsstrategie.

Kann man denn per OPC auf geänderte Variablen triggern lassen (Events empfangen o.ä.) ?

danke u. gruß
addi

Moin dust2,

also die Anzahl der Variablen beläuft sich auf ca. 70, wobei ein Großteil komplexere Strukturen sind.
Z.B. Parametersätze als Array, wobei die Array-Elemente einzeln übertragen werden.

Geschrieben/Gelesen werden alle möglichen Typen von Variablen: Strings, Integer, Gleitkomma.
Natürlich auch negative Zahlen. Bei Gleitkommazahlen reicht eine Genauigkeit von 3 Nachkommastellen.

Wichtig für die Anwendung ist eine Überwachung von Variablen(-werten), so wie ich das mit SetInfoOn
bei Cross3 machen kann. (Siehe vorherige Beschreibung für Mitsubishifan).
Ist so etwas per DeviceNet möglich ?

Danke und Gruß
addi

dust2
habe erfahren, dass die Greifer-Steuerung aus Kompatiblitätsgründen auch per direkter IO
laufen soll. Alle beim Kunden laufenden Anlagen sind dann nahezu baugleich, was ja z.B. aus
Wartungsgründen (u.a.) auch durchaus Sinn macht...

Wenn man bei KUKA einen neuen Roboter kauft, hat der dann automatisch eine KRC4-Steuerung,
oder bekommt man wahlweise auch noch eine KRC2 ? Weiß das zufälligerweise jemand ?

Mitsubishifan
also SetInfoResult ist der Name der Funktion die das Interface deines COM-Objektes implementieren muss,
damit es von Cross3 per Event benachrichtigt wird, wenn sich eine Variable geändert hat (vom Prinzip her wie eine
Art Callback-Funktion).
Mit SetInfoOn(...) werden vorher die Variablen benannt, die überwacht werden sollen (nur globale Variablen aus der $config.dat).
Ich glaube es sind nur 4 Variablen gleichzeitig möglich, weiß aber nicht mehr genau, ist schon länger her....
Dadurch, dass auch Struktur-Variablen (STRUC) verwendet werden können, kann man mehrere Variablen/Werte zusammenfassen.

Zu der Variablen shJob kann ich dir leider nichts sagen. Kenn ich nicht...
Die aufgerufenen Cross3-Funktionen liefern normalerweise True/False als String(!) zurück (also: '0' bzw. '-1' [oder '1' ?]).

Ich schick dir auch noch eine PN...

gruß
addi

dust2,

achso... hatte ich missverstanden.
Greifer wird (in dem laufenden KRC1-Projekt) direkt per IO angesteuert, kein Bussystem...
Wie das in dem neuen Projekt mit der KRC2 laufen soll, muß ich erstmal nachfragen,
vermute zunächst auch direkte IO aber bin nicht sicher...
Melde mich dazu nochmal.

Mitsubishifan
Melde mich später.. hab jetz keine Zeit....

Gruß
addi

Hallo dust2,

dieser Teil wird von einem anderen Programmierer übernommen (der den Quelltext hat)

Der Delphi-Teil stellt nur eine Benutzer-Schnittstelle dar, von der Prozess-Parameter und dgl.
in die KRC übertragen werden (per Variablen).
Alles andere (Greifer-Steuerung usw.) findet komplett in KRL statt.

Gruß
addi

dust2,

vielen Dank für die Info.
Werde das mit dem DeviceNet-Verteiler dem Einkauf weitergeben....

Mitsubishifan
das ist bei uns nicht in VC, sondern Delphi programmiert worden (hab ich auch nich selbst gemacht)
(siehe http://www.roboterforum.de/rob…crosscommexe-t6513.0.html)
insofern würden dir Codebeispiele nichts bringen.
Selbst wenn ich könnte (hab die Quelltexte nicht), dürfte ich sie auch nicht veröffentlichen weil firmenintern.
Ich kann nur soviel sagen:
- das Ereignis "SetInfoResult" funktioniert/wird ausgelöst (z.B. Änderung einer KRC-Variablen)
- Ereignis "BOFKey" (Tastendruck auf der KRC-BOF) haben wir nicht ans Laufen bekommen.

Gruß
addi

Hallo dust2,

erstmal vielen Dank für deine ausführliche Antwort

Ich werde mich zunächst mal mit den Alternativen 1 und 2 beschäftigen bzw. darin einlesen.

Welche Voraussetzungen brauche ich denn auf der KRC-Seite für DeviceNet, oder ist das
in der KRC2 standardmäßig enthalten ?

Danke!
Gruß
addi

Hallo zusammen,

ich stehe demnächst vor der Aufgabe, eines meiner Projekt, welches bereits auf einer KRC1 läuft,
auf eine neue KRC2 umstellen zu müssen.

Bei der KRC1 habe ich den regen Variablen-Datenaustauch zwischen meiner Bedienoberfläche (PC)
und der Steuerung per Cross3-Schnittstelle gelöst. Das funktioniert soweit auch alles recht gut.

Mit KRC2 habe ich noch nie gearbeitet. Soweit ich weiß, gibt es hier ja kein Cross3 mehr und daher
suche ich einen gleichwertigen Ersatz für den Datenaustauch (Programm/System-Variablen) zwischen
PC und KRC. Echtzeit ist nicht erforderlich.

Ist OPC dafür die erste Wahl, oder gibt es Alternativen ?
Sind bei OPC Probleme zu erwarten ? Gibt es Einschränkungen im Zugriff ?
Gibt es für OPC spezielle Anforderungen/Voraussetzungen (Hard-/Software) auf KRC- und/oder PC-Seite ?

Vielen Dank für Infos oder Erfahrungsberichte jeglicher Art.
gruß
addi

hi dirk,

ja das war mir klar.
ging mir nur darum klarzustellen das das jährliche kosten sind, wenns denn so is

nach meinem wissen muss für das robotstudio online doch auch eine verbindung
zum roboter bestehen oder nich (deswegen online oder wie)
das wäre dann aber kein echtes offline programmieren denn wenn ich zuhause was
ändern will bin ich ziemlich angepisst wenn ich keine IRC5 im wohnzimmer stehen habe

oder sehe ich das falsch? lass mich da gerne belehren
addi

Zitat von högi

Robotstudio von ABB gibt es unter 1000,- und da hast du alles, plus eine komplette Simulation.

jo, ich glaub das waren aber EUR 1000 für eine lizenz pro jahr oder nich
d.h jedes jahr einmal 1000 auch nich schlecht

addi

Ich würde auf eine variante des abb irb5400 (slim arm ?) tippen

michel

wow, das is mal ein tipp...wusste ich nicht
geb ich mal so weiter

Danke vorerst
addi

RoboBert
ja, ichweiß.
ein anderer kollege hat direkt bei kuka angefragt und die auskunft bekommen
dass es keine!!! demo version von sim pro 2.1 gibt...

Drudge
der grund ist, dass es scheinbar die einzige demo version von sim pro überhaupt ist!
D.h. das ist die einzige möglichkeit das programm vorher an einen praxisbeispiel
konkret zu testen. Alternative wäre nur der direkte kauf für viel geld ohne test.
so gross wird der unterschied zwischen 1.1 und 2.1 nicht sein das man nicht
sagen kann ob das programm überhaupt was taugt.
wenn man mit der 1.1 konzeptionell überhautp nicht klar kommt muss man nicht viel
geld für die 2.1 versenken
Verstehe ehrlich gesagt auch nicht warum kuka keine 2.1 demo macht.
scheinbar haben sie das ncht nötig

addi

Hermann
Jo, da könntest du recht haben
wenn ich das richtig verstanden habe hat der kollege wohl office lite am laufen
und braucht nur die simulation für ein projekt. Ich geb die bedenken mal so weiter.

Drudge
hat er wohl schon versucht: KUKA möchte logischerweise die neue software verkaufen
von der es aber scheinbar keine demo gibt
also bleibt nur katze im sack kaufen für ca. 9kEuro + märchensteuer, ganz toll :eviltongue:

auf jeden fall danke für eure antworten
vielleicht meldet sich noch jemand :snief:
addi

hi alle
ich habe die gleiche anfrage vor ein paar wochen schonmal im Simulations-board hier im forum
gepostet aber keine antwort erhalten
Ist aber äußerst wichtig für den kollegen, deswegen schonmal für das cross posting
aber ich muß nochmal einen letzten versuch starten deswegen hier die gleiche frage:

Suche KUKA.Sim Pro 1.1 Demo
bin für einen Kollegen auf der Suche nach einer KUKA.Sim Pro 1.1 Demo CD (30-Tage Testlizenz)
Von KUKA kann diese Version nicht mehr bezogen werden, sagt er

Hat viellleicht noch jemand eine solche CD im Schrank liegen und könnte mir
ggfls eine Kopie machen ?
Ich denke das sollte lizenzrechtlich unbedenklich sein weil es ohnehin nur
eine Test/Demo-CD und keine Volllizenz ist, oder sehe ich das falsch?
Oder hat KUKA die Demo-CDs damals verkauft ?

danke für infos oder hinweise
addi

Hallo

bin für einen Kollegen auf der Suche nach einer KUKA.Sim Pro 1.1 Demo CD (30-Tage Testlizenz)
Von KUKA kann diese Version nicht mehr bezogen werden, sagt er

Hat viellleicht noch jemand eine solche CD im Schrank liegen und könnte mir
ggfls eine Kopie machen ?
Ich denke das sollte lizenzrechtlich unbedenklich sein weil es ohnehin nur
eine Test/Demo-CD und keine Volllizenz ist, oder sehe ich das falsch?
Oder hat KUKA die Demo-CDs damals verkauft ?

danke für infos oder hinweise
addi