kontinuierliche Identifikationsfahrt

Hallo,

ich habe leider keine Ahnung von Fanuc-Robotern. Gibt es da keine Möglichkeit mehrere Programme parallel laufen zu lassen ?

Bei unseren Mitsubishis würde ich einfach einen zweiten Task nehmen, der in etwa so aussieht (wenn man die Werkzeuge alle hintereinander abfährt):

WAIT Startbedingung

FOR MI=1 TO AnzahlDerWerkzeuge

WHILE DIST(P_CURR, Position von Werkzeug(MI)) > Toleranz
DLY 0.02
WEND

Sensor auslesen und Daten für Werkzeug MI weitergeben

NEXT MI

D.h. man schaut alle 20 ms wie weit der Roboter vom der nächsten Messposition weg ist. Ist er näher als eine gewisse Toleranz, wird gemessen und auf die nächste Position gewartet.

Vielleicht kann man das in ähnlicher Form umsetzen ?

Grüße

Urmel

Hallo,

klar gibts bei Fanuc die Möglichkeit mehrere Programme parallel laufen zu lassen.Bei der C-Steuerung ist das Serienmäßig drin,bei anderen muß es als Option zugekauft werden.

Gruß

Mike

Hi,

hmm, alles was ich bis jetzt gelesen hab, kann ich nich als Lösung sehen.
Das ist nich so einfach wie es aussieht, da musst du rumprobieren.
z.B.:

23:  !Prüffahrt 1;
  24:  SKIP CONDITION DI[10]=ON;
  25:L PR[80] 500mm/sec CNT100 Skip,LBL[999]    ;
  26:  !Teil gefunden;
  26:  R[100]=1;
  26:  !Weiterfahren;
  26:  JMP LBL[1000] ;
  27:  LBL[999] ;
  26:  !Kein Teil gefunden;
  26:  R[100]=0;
  26:  LBL[1000] ;
  23:  !Prüffahrt 2;
  24:  SKIP CONDITION DI[10]=ON;
  25:L PR[81] 500mm/sec CNT100 Skip,LBL[1999];
  26:  !Und so weiter;

In meinen Augen wird es schwierig den Roboter nicht anzuhalten.

Multitasking gehr erst nicht, da die Position des Roboters nur in der Haupttask abgefragt werden kann.
Karel könnte an der Stelle die Lösung sein

Zitat von heini0707

Multitasking gehr erst nicht, da die Position des Roboters nur in der Haupttask abgefragt werden kann.

Schade, dann geht die Methode mit Fanuc leider nicht.

Hallo,
würde die Flinte nicht so schnell in's Korn werfen.
Mit einer parallelen Task müsste es schon gehen, ich habe vor kurzem sowas ähnliches gemacht,
da wird während der Fahrt sogar ein Abstand gemessen, und daraus dann die
Greifposition ermittelt.

Die aktuelle Position des Roboters kann in der parallelen Task in der Variablen
$SCR_GRP[1].$MCH_POS_X
$SCR_GRP[1].$MCH_POS_Y
...
ermittelt werden (Achtung immer Weltkoordinaten, also kein Userframe).

Um's experimentieren wirst' aber nicht ganz rumkommen.

Hermann

Zitat von Hermann

Die aktuelle Position des Roboters kann in der parallelen Task in der Variablen
$SCR_GRP[1].$MCH_POS_X
$SCR_GRP[1].$MCH_POS_Y
...
ermittelt werden (Achtung immer Weltkoordinaten, also kein Userframe).

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Must du aber davor $SCR_GRP[1].$M_POS_ENB auf TRUE setzen
Weltkoordinaten, ist halt ein wenig rechenarbeit nötig, ansonsten ist die Funktion gut zu gebrauchen