SafeRobot, bin ich zu doof?

Hallo Roboman,

lange Frage, kurze Antwort: Das kann er nicht.

Was du haben willst sind bedingte Arbeitsräume, d.h. der Achsbereich für Achse zwei soll nur aktiv sein, falls sich Achse 1 in einem bestimmten Bereich befindet. SafeRobot stoppt aber den Roboter sobald auch nur eine überwachte Achse außerhalb ihres aktuell erlaubten Bewegungsbereichs aufhält.

Eventuell kannst du ja einen dritten Achsbereich nutzen, der nur dann den zugehörigen Eingang aktiviert des eingeschränkten Bereichs 1, falls sich der Roboter mit Achse 1 gerade im Bereich -104-122° befindet. Ich stell mir das in etwa so vor:

Gesamter Arbeitsbereich bleibt wie gehabt.

Dein schon vorhandener eingeschrankter Arbeitsbereich bekommt für alle Achsen außer Achse 2 +-180° und Achse 2 -142-0°.

Der zweite eingeschränkte Arbeitsbereich (muss einer der Bereiche 8-10 sein, da diese den Zustand nur über einen Ausgang melden aber den Roboter nicht stoppen) wird für Achse 1 auf 104-122° konfiguriert und für alle anderen auf +- 180°. Deine SPS kann dann (falls vorhanden) auf den Ausgang diese Bereichs horchen und falls dieser anzeigt, dass sich Achse 1 in 104-122° befindet den ersten eingeschrankten Arbeitsbereich für Achse 2 über seinen Eingang scharf schalten.

Gruß
Fubini

Hallo,
doch das System ist genau für solche Fälle ausgelegt.
Aber es ist etwas komplizierter zu realisieren,
auf die Schnelle, wenn ich mich noch recht entsinne:

invertierten Arbeitsbereich 8 defnieren:
A1 104° 122°
A2 -180° 180° oder so ähnlich

mit dem zugehörigen Ausgang den Arbeitsbereich 2 (also den dazugehörigen Eingang)
scharf schalten.
Sehe gerade, dass fubini schon geantwortet hat.
Die SPS braucht's nicht, man kann den Ausgang für Bereich 8 direkt auf den Eingang
für Bereich 2 legen. Deshalb Bereich 8 invertieren. Könnte auch sein, dass A2 auf einen
Bereich, der nie erreicht werden kann (also 180° 195°) gelegt werden muss, das mit
der Invertierung geht mir irgendwie nicht in den Schädel, daher muss ich das immer
probieren).

Geht zwar nur um Maschinensicherheit, aber mit einer normalen SPS sollte
man da vorsichtig sein, jedenfalls wenn's nicht nur um Maschinensicherheit geht.
Ansonsten ein PNOZ verwenden!

Gruss Hermann
PS: Da lohnt es sich tatsächlich einen Kurs bei Kuka zu besuchen.

Zitat von Hermann

Hallo,
doch das System ist genau für solche Fälle ausgelegt.
Aber es ist etwas komplizierter zu realisieren,
auf die Schnelle, wenn ich mich noch recht entsinne:

invertierten Arbeitsbereich 8 defnieren:
A1 104° 122°
A2 -180° 180° oder so ähnlich

mit dem zugehörigen Ausgang den Arbeitsbereich 2 (also den dazugehörigen Eingang)
scharf schalten.
Sehe gerade, dass fubini schon geantwortet hat.
Die SPS braucht's nicht, man kann den Ausgang für Bereich 8 direkt auf den Eingang
für Bereich 2 legen. Deshalb Bereich 8 invertieren. Könnte auch sein, dass A2 auf einen
Bereich, der nie erreicht werden kann (also 180° 195°) gelegt werden muss, das mit
der Invertierung geht mir irgendwie nicht in den Schädel, daher muss ich das immer
probieren).

Geht zwar nur um Maschinensicherheit, aber mit einer normalen SPS sollte
man da vorsichtig sein, jedenfalls wenn's nicht nur um Maschinensicherheit geht.
Ansonsten ein PNOZ verwenden!

Gruss Hermann
PS: Da lohnt es sich tatsächlich einen Kurs bei Kuka zu besuchen.

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Stimmt Haargenau. Wenn man mit den KUKA Arbeitsbereichen 8-10 arbeitet kann man den internen Eingansprüfpuls verwenden. Da spart man sich das PNOZ. Mit der 2er Version wird alles etwas einfacher
Da hat man dann auch endlich kartesische Arbeitsräume. Muss mal nachhören ob die mittlerweile public oder immer noch im Feldtest ist.

Hallo,
habe jetzt mal nachgesehen, es müsste so sein:

Bereich 8:
A1 104° 122°
A2 -5° 0° also so, dass dieser Bereich nie erreicht werden kann!
und invertiert.

Und es ist schon klar, dass da am X40 die Ausgänge OUT_A0_A / OUT_A0_B auf
die Eingänge E0_A_24V und E0_B_24V verdrahtet werden müssen?

Gruss Hermann
PS: Die Sache mit den PNOZ'en muss ich wieder zurücknehmen, man
kann auch einfache Relais nehmen (für jeden Kanal ein eigenes),
aber eine SPS gilt nicht!