Anfänger muss Roboter programmieren. Für jede Hilfe dankbar!!!

Hallo,

ich muss auf Grund meiner Weiterbildung zum Techniker eine Projektarbeit abgeben. Und meine Aufgabe bei diesem Projekt ist es, einen Fanuc S420f eine PKW-Frontscheibe von einer Bearbeitungsstation auf einen Ablegeplatz transportieren zu lassen. Des weiteren muss der Robotercontroler mit einer SPS verbunden werden.

Das Problem:

* Ich habe zwar einen Ansprechpartner außerhalb der Schule, aber von dem bekomme ich immer nur oberflächliche
Informationen die mich nicht wirklich weiter bringen.
* Bei Fanuc habe ich mich auch angemeldet, aber dort komme ich nicht in den Einlogbereich. Vielleicht kennt
jemand das problem?

Was mir helfen würde:

* Handfeste Informationen über die Programmiersprache Karel mit allen Befehlen, wie Bewegungsbefehle und
Aufrufbefehle von Achspositionen usw.. und wenn möglich vielleicht Beispiele dazu.
* Informationen über softwaremäsige Einschränkung des Arbeitsbereiches. Kann man den Arbeitsbereich genau
definieren, z.B. nur innerhalb des Schutzzauns?
* Info über das starten, pausieren und stoppen des Programmzyklusses über das UOP (in meinem Fall die SPS).
Welche Signale sind wirklich für ein sichers Betreiben nötig?

Wie ihr seht häng ich ganz schön in der Luft und ich hoffe das mir einer von euch weiterhelfen kann.

MfG Michael

Hallo,

danke für das Skript das du mir empfohlen hast, das hat mir auch schon weiter geholfen, nur leider hatte ich das schon

Aber trotzdem danke.

Michael

Ich nochmal...

kann mir jemand sagen, mit welcher variablen ich einen software-endschalter definieren kann?

Michl

So, erstmal danke für die parameter...

nur so einfach wie ich mir das vorgestellt habe ist es anscheinend nicht. Ich dacht wenn ich z.b. das upperlimit[1] auf 80.00 grad beschränke, und den roboter mit der 1. achse auf über 80grad fahre, hält er an. So ist es aber leider nicht.

Muss man diese Softwareendschalter noch vorher im programm abfragen und über condition überwachen, damit er die 80grad nicht überfährt?

Oder muss ich noch einen anderen Parameter einschalten um das zu aktivieren???

Da muss ich doch mal ganz doof fragen, was ist der "controled start"? Ist es vielleicht wichtig, das ich einen RH-Controller habe?