Austausch eines ABB durch einen KUKA

Hallo zusammen!

Ich habe da mal eine wichtige Frage, aber erstmal zum Anlagenaufbau.

Ich habe eine Anlage die aus einen P&F Gehänge mit einen Roboter KGH`s herausnimmt.

Das Werkstück was ich greifen möchte wird mit Hilfe eines Kamera System der Firma Ziemann & Urban 3D vermessen, ich bekomme zum Roboter einen Offset zur Festgelegten Base, verrechne es und fahre los.

Ist bis dahin ja noch ganz einfach,
nun kommt mein Problem.

Diese Anlage lief bisher mit einen ABB Roboter (von Fa. Robtec Programmiert) und ist nun mit einen KUKA Roboter ausgerüstet.

Nun haben wir das Problem das wir wohl die Winkel in der Berechnung falsch drehen, ein schlauer Instandhalter Kollege meinte, das sie schon einmal ein solches Problem hatten als sie einen ABB durch einen KUKA ersetzt hatten.
Damals war wohl ein Winkelwert in die falsche richtung gedreht.

Hier also meine konkrete Frage (da ich keinen Ahnung von ABB habe):

Sind die Winkel drehung um X, Y & Z von ABB in der selben richtung wie beim KUKA?

Ich weiss zwar auch das ABB in Quatorniens oder so arbeitet, aber im alten ABB Programm war die BASE verschiebung / Berechnung auch nur mit den werten X, Y, Z, drehung um X, Y & Z

Bitte helft mir schnell weiter. Morgen früh um 7 muss die Anlage wieder laufen!

MFG

Sascha

Hallo,

Ja schöne grüße vom Gotschlak (BMW) an den Werner.

kann mir jemand erklären wie die berechnung genau gemeint ist?!

VAR orient ori_Orig:=[1,0,0,0];
VAR orient ori_Neu:=[1,0,0,0];
VAR num nWinkelX:=0;
VAR num nWinkelY:=0;
VAR num nWinkelZ:=0;
VAR num nWinkelNeuX:=0;
VAR num nWinkelNeuY:=0;
VAR num nWinkelNeuZ:=0;

!
poWOBJ1:=wobjtmp.uframe;
poWOBJ2.trans.x:=nX_Shift;
poWOBJ2.trans.y:=nY_Shift;
poWOBJ2.trans.z:=nZ_Shift;
nWinkelNeuX:=nX_Rot;
nWinkelNeuY:=nY_Rot;
nWinkelNeuZ:=nZ_Rot;
ori_Neu:=OrientZYX(nWinkelNeuZ,nWinkelNeuY,nWinkelNeuX);
poWOBJ2.rot:=ori_Neu;
!
poTMP:=PoseMult(poWOBJ1,poWOBJ2);
SchiebePos.uframe:=poTMP;

das ist aus den ABB Programm.

Ich würde es so interpretieren:

Es wird erst die XYZ verschiebung auf die Referenz Basis berechnet.
Dann wird die Orieentierung auf die errechnete BASE geschoben?!?!!!

DANKE an alle!

Habe es ja doch noch passend hinbekommen.
War gar nicht so schwer als ich mich mit den Menschen vom Kamera System zusammengestzt habe.

Anlage läuft auf 100% alles wird gut!

LG aus LA