Hilfe bei Programmerstellung

Schönen guten Tag.

Also folgendes Problem: Ich bin momentan dabei ein Programm für den Roboter mit einer Widerstandspunktschweißzange
zu schreiben, bei dem er einen Punkt anfährt, einen Schweißpunkt setzt und von diesem an mittels Schleife
voranschreitet. Da ich aber bis jetzt noch nie was mit Robotern zu tun hatte und meine einzigen
Programmierkenntnisse sich auf 1 Jahr Turbo Pascal beschränken, gestaltet sich das Ganze jedoch etwas
schwierig. Hab mal mein Entwurf:

Zitat

begin
Lbl [1] move to P[1] cnt 50% P[1] = P(x,y,z,w,v,z) = P(10,10,0,90°,0°,90°)
Lbl [2] call program 'spot on' Übergabe an die Zange, Setzen des Schweißpunkts
Lbl [3] if x > Grenze(Wert) do x+15mm, Verschieben um 15mm in x-Richtung
jump to Lbl[2] zurück zu Befehl 2
Lbl [4] if x < Grenze(Wert) do x=10mm, wenn Plattenende erreicht, zurück zu x=10mm
Lbl [5] if y < Grenze(Wert) do y+15mm, und 15mm in y-Richtung
jump to Lbl[2] jetzt wieder Punkte in x-Richtung setzen, bis Ende der Platte erreicht ist
else stop. Ende der Platte in y-Richtung, Programmende
end.

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So, hoffe mal, ich hab nicht allzu viele Fehler gemacht und konnte meine Problem halbwegs klar erklären.
Bin für jegliche Hilfe und Hinweise auf Fehler dankbar.

So far,
Gruß Alex

Also das Angebot mit dem Handbuch würd ich annehmen,
hab dir ne Mail geschrieben, hoffe ist nicht im Spamordner gelandet.

Gruß Alex

Also, hab mich mal intensiver mit KAREL beschäftigt und die ganze Sache nen bisschen überarbeitet

Zitat

PROGRAM ****

VAR
START_P; END_P :POSITION
WERT_X; WERT_Y; WERT_Z :REAL
END_X; END_Y :INTEGER
x_VERSCHIEB; Y_VERSCHIEB :VECTOR

ROUTINE X-RICHTUNG

BEGIN

WERT_X = 10
END_X = 490
REPEAT
CALL PROGRAM 'SPOT ON'
WERT_X = WERT_X + 30
X_VERSCHIEB = VEC(WERT_X, WERT_Y; WERT_Z)
SHIFT (X_VERSCHIEB)
UNTIL WERT_X > END_X
WERT_X = 10
X_VERSCHIEB = VEC(WERT_X, wERT_Y; WERT_Z)
SHIFT (X_VERSCHIEB)
END X-RICHTUNG

BEGIN

$SPEED = 300
$MOTYPE = JOINT
$TERMTYPE = FINE
WERT_Z = 0
MOVE TO START_P
WERT_Y = 10
END_Y = 210
REPEAT
X-RICHTUNG
WERT_Y = WERT_Y + 30
Y_VERSCHIEB = VEC(WERT_X, wERT_Y; WERT_Z)
SHIFT (Y_VERSCHIEB)
UNTIL WERT_Y > END_Y
MOVE TO END_P

END ****

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Hoffe mal, es ist besser als mein erster Versuch und man kann das was ich erreichen will erkennen. Was mir z.B. noch nicht ganz so klar ist, an welcher stelle ich die Position eingebe. Das dies über START_P = POS(X,Y,Z,W,Y,Z,CONFIG) gemacht wird is klar. Also, bin wieder für jegliche Hilfe und Hinweise dankbar.

Gruß Alex

Erstmal danke für die schnelle Antwort und Hilfe.
Der Roboter is nen S 420F von 1994, also doch schon einer der älteren Generation. Und hab mich für KAREL entschieden, weil es Pascal doch
recht ähnlich ist, und zu TPE gibs es hier irgendwie kein Handbuch.
Aber werd mir deinen Vorschlag mal anschauen, nochmal Danke.

Gruß alex