externe achse unabhängig bewegen

Hallo Kukaner!

Wie kann ich eine externe achse (rotativ) drehen lassen, wärend ich mit dem Roboter ein Programm abfahre?

Konkret geht es darum, dass ich sagen kann die Achse 7 soll mit z.B. 10 Umdrehungen pro Minuten drehen während der Roboter sein Programm abfährt.

geht sowas überhaupt mit KUKA? oder muss ich die achse 7 mit jedem Punkt verrechnen?

Besten Dank

wo schalte ich diese um auf asynchron?
wie sieht dann die Bewegungsprogrammierung aus?
kann ich die achse dann auch einfach laufen lassen oder muss ich die bewegungen in 179grad schritten machen?
wie sieht die bewegungsprogrammierung dann aus?

Vielen Dank, ich denke das reicht erstmal für einige Versuche. Habe sogar eine Dokumentation gefunden...

wie kann ich die AsyPTP bewegungen überschleifen?

er erkennt zwar die Zeilen

asyptp {e1 0} c_ptp
asyptp {e1 90} c_ptp
...

aber er überschleift sie aber nicht.
$APO.CPTP ist 100.

ich habe mehr als nur diese zwei Bewegungen! Die 7te Achse muss schlussendlich endloss drehen, mit verschiedenen Geschwindigkeiten, ohne stopp zwischen den Bewegungen. Auch die Angabe über den Drehwinkel ist Variabel. D.h. ich muss z.B. 90° mit 6U/min drehen, dann fliessend 290° mit 10U/min, dann 360°mit 2U/min... etc.

codebeispiel:
pEins.E1=0
pZwei.E1=90
pDrei.E1=120
pVier.E1=170
...

asyptp pEins c_ptp
asyptp pZwei c_ptp
asyptp pDrei c_ptp
asyptp pVier c_ptp
...etc

Problem 1: Überschleifen nicht möglich,
Problem 2: Nur drei asyptp Bewegungen im "zwischenspeicher" möglich
Problem 3: wie Fahren wenn über 360°?
Problem 4: wie lese ich den aktuellen Wert aus, da der Sprung von 180° auf -179° ziemlich markant ist...

Ich habe jetzt eine Lösung gefunden, dass ich mit JOG im Handmodus die Achse unabhängig drehen lassen kann. Damit habe ich Probleme 1-3 Behoben...