SerchL Instruction

    Hello,


    I have programmed the following instruction:


    SearchL \PStop, SensorSignal, Pstore, Pmax, v10, tool1;


    How can i know when the robot has achieved the Pmax position ?


    At the beginning I had thought that the actual position of the robot is equal to the Pmax position but in the manual explains: "the robot movement is stopped as quickly as possible, without keeping the TCP".


    Thanks !!

    • ANZEIGE

    Hello,


    Pmax is the final position of the search-movement. The robot stop at this target if there is no rising or falling edge of the signal you looked for.

    Hello damia,


    if the robot reach the PMax-position without a signal detection the error handler will be called up.


    In the error handler the error ERR_WHLSEARCH should be evaluated, like as shown below:



    Proc test1()
    SearchL ....


    ERROR
    IF ERRNO=ERR_WHLSEARCH THEN
    !Endposition was reached without finding anything
    MoveL p....
    RETURN;
    ENDIF
    ENDPROC


    Please read the description of the SearchL instruction in the manual for further information.


    :icon_rofl:


    BR
    Micky

    Probleme kann man niemals mit derselben Denkweise lösen, durch die sie entstanden sind. (Albert Einstein)

Hilfe und Support für ABB Roboter Programmierung, Konfiguration, Inbetriebnahme finden Sie hier im ABB Roboter Forum. ABB Rapid Programmierung ist einfach, die Roboterforum Community hilft sehr gerne.

Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren

Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können

Benutzerkonto erstellen
Neues Benutzerkonto für unsere Community erstellen. Geht einfach!
Neues Benutzerkonto erstellen
Anmelden
Du hast bereits ein Benutzerkonto? Melde dich hier an.
Jetzt anmelden