Beiträge von irb6400R

Hallo högi,

die Einstellung in der mmc.cfg sind genau so wie du gepostet hast.

Warum ExitCycle?
versuche zu erklären.

Der Roboter stapelt bleche ab und darf aber das letzte Blech vom Stapel nicht mitnehmen (wegen Verschmutzung etc.)
Dazu sind am Stapel 2 Endschalter welche beim anheben des letzten bleches eigentlich abschalten sollen (roboter hebt das Blech immer erst 150 mm an und prüft dann ob die zwei Enschalter noch geschalten haben bevor er es entgültig mitnimmt, wenn nicht wird das Blech wieder fallen gelasen)

aus diversen gründen (Endschalter mech. schwergängig etc.) ist der Schalter bei der Abfrage noch geschalten und dadurch wird das letzte Blech doch mitgenommen. Hinzu kommt noch dass die Abfrage nicht über eine Trigger geht (also vom Programmvorlauf abhängig ist)

Um das ganze sicherer zu machen habe ich noch einen Trigger in die nächste Bewegung eingebaut (Roboter muss erst ca. 1m (in Z+) aus dem Stapel fahren fahren bevor er zur ablegeposition fahren kann.
Am Endpunkt prüfe ich in dem Interrupt dann nochmal die Endschalter und fahre ggf. zurück und lasse das Blech fallen.
Danach breche ich mit ExitCycle ab.
durch die Main Routine sucht sich der Roboter dann den nächsten Stapel.

Bin also gezwungen irgendwie in die Main Routine zu gelangen.

grüße Irb6400r.

Hallo,

ja ansich interessiert es mich auch nicht wirklich da es ja bei allen Robotern trotzdem da zyklisch steht trotzdem weitergeht.

Nur bei dem einem wo ich gezwungen bin mit ExitCycle "auszusteigen" stört es mich da die Programmabarbeitung gestoppt wird und der Anlagenfahrer nun hingehen muss und starten muss.

gibt es eine Möglichkeit bzw. eine Instruktion um den Abarbeitungsmodus programmtechnisch zu ändern ?
Damit könnte ich dann vor der ExitCycle Instruktion wieder auf Kont schalten und somit wäre mein Problem gelöst.

Grüße irb6400r

das programm stoppt nur durch die ExitCycle Instruktion.

Das Programm kommt aber auch durch diverse RETURN instruktionen wieder an den Anfang der Main Routine. da stoppt das programm aber nicht und läuft weiter.

Hallo zusammen,

habe ein kleines Problem was den Abarbeitungsmodus im Automatikbetrieb betrifft.

Habe festgestellt dass unsere Roboter (S4Cplus) im automatikbetrieb selbsständig den Abarbeitungsmodus von kontinuierlich auf zyklisch wechseln.
In den Systemparametern ist kont für Automatik und zyklisch für Hand definert.
Die Steuerung wechselt beim umschalten in Automatik auch in den Modus kontinuierlich aber wenn ich paar Min. später auf das PHG schaue steht plötzlich wieder zyklisch da.

Aufgefallen ist mir das ganze weil ich eine Programmänderung gemacht habe wo ich das Programm mit einer ExitCycle Instruktion abbreche und der Roboter aufgrund der zykl. Abarbeitung dann das Programm am Anfang der Main Routine gestoppt hat.

Ich bin völlig ratlos wieso der Roboter den Abarbeitungsmodus wechselt. Weiß auch nicht so recht wo ich suchen soll.

Hoffe mir kann jemand weiterhelfen.

grüße irb6400r

Hallo,

hab mir gerade mein Text durchgelesen, ist wirklich etwas dürftig was ich da geschrieben hab.
(kam von der Nachtschicht, hab ich früh noch schnell geschrieben.) Sorry.

Versuche mal etwas genauer zu beschreiben was alles passiert ist.

Also der Motor war zweimal bei der Firma.
Beim ersten Einbau öffnete die Bremse nicht weil beide Kabel der Bremse gerissen waren.
Zu dem Zeitpunkt ließen sich aber noch alle anderen Achsen einwandfrei einzeln bewegen.

Nach der Reparatur der Bremse öffnete diese, dafür hat der Motor dann nur noch diese ruckartigen Bewegungen gemacht.

Habe ansich den Motor nur auseinander genommen, dumm hineingeschaut und das Ding genauso wieder zusammengesetzt wie es war.
Das der Motor mechanisch schwergängig war wäre eine Möglichkeit (habe ich aber leider vorm demontieren nicht geprüft, nur nach dem Zusammenbau, habe also für den Punkt kein Vorher-Nachher Vergleich).

Zur elektrischen Seite, die Stecker waren richtig zusammen gesteckt.
Die Steuerung hat auch keine Fehler ausgegeben.

Was ich eben nicht so ganz versteh ist das Achse 3 losdrehen wollte auch wenn ich am PHG die Achsgruppe 2 angewählt hatte und den Strg-Knüpppel gedreht habe, also Achse 6 verfahren.
Egal was man eingestellt hat, immer hat Achse 3 ruckartig und mit recht hoher Drehzahl losgedreht, selbst bei inkrementellem Bewegen.

Glaube ja eher das es was mit dem Resolver zu tun hat.
Aber was kann man da beim Montieren alles verkehrt machen ?
Am festen Teil des Resolvers (der am Gehäuse sitzt) ist eine Markierung (dünner gravierter Strich), wie muss die zu dem Teil der auf der Welle sitzt stehen und muss sich da der Rotor dabei in einer bestimmten Stellung befinden oder ist das egal in welcher Stellung zueinander alles montiert wird?

Der alte Kalibrier-Offset ist ja eh pfutsch nachdem man den Resolver einmal von der Welle genommen hat bzw. Motor un Getriebe getrennt hat.
Dann ist ja da noch der Kommutierungs-Offset, was genau bewirkt der ? Kann es damit was zu tun haben ?

IRB6400R

Hallo zusammen,

bei einem unserer Roboter war der PTC vom Motor Achse 3 defekt.
da wir ja einen kompletten Roboter als Ersatz haben wurde erstmal der ganze Roboter gewechselt.

bei der Reparatur wurde der Motor komplett demontiert, also auch der Resolver von der Motorrwelle genommen. (Rep. wurde von einer ext. Firma durchgeführt)

Haben den Motor dann wieder eingebaut und der Roboter hat wirre Sachen gemacht.
Jede Art von Steuerknüppelauslenkung hat den Motor von Achse3 ruckartig zum drehen gebracht.
Egal ob Linear, oder Achsgruppe 1 oder 2 angewählt war.
(Steuerung hat dann sofort abgeschaltet, mit der Fehlermeldung: Achsgeschwindigkeit zu hoch).

Das dumme ist: habe dann selber dran rum gebastelt und jetzt geht wieder alles. Und ich weiß weder warum es nicht ging bzw. warum es jetzt geht.

Mit der Hardeware-Seite hab ichs nicht so.
hoffe mir kann jemand helfen.

Grüße Irb6400r

Habe das Image von einem 64MB IDE-Stick gezogen und das gezogene Image dann wieder auf diesen aufgespielt.

Grüße IRB6400R

Hello,

Pmax is the final position of the search-movement. The robot stop at this target if there is no rising or falling edge of the signal you looked for.

Hallo maddin,

da geb ich dir Recht, sonst werd ich wohl vergeblich auf eine Antwort warten.

Grüße IRB6400R

Hallo zusammen,

da ich eine FlashDisk (den IDE-Stick) über hatte habe ich mal mit Image ziehen experimentiert.

Habe je eins mit NotonGhost 9.0 & Acronis TrueImage von einer nagelneuen erstellt.

Die FlashDisk funktioniert aber mit keinem der beiden Images
(Status-LED am MainComputer zeigt Dauer-Rot ...was meines wissens bedeutet VxWorks läuft nicht).
Was hab ich verkehrt gemacht ?

Grüße IRB6400R

Hallo maddin,

habe mir einen neuen E/A Rechner kommen lassen. Funktioniert alles wieder.

mal noch eine andere Frage.
Da ich eine FlashDisk (den IDE-Stick) über hatte habe ich mal mit Image ziehen experimentiert.

Habe je eins mit NotonGhost 9.0 & Acronis TrueImage von einer nagelneuen erstellt.

Die FlashDisk funktioniert aber mit keinem der beiden Images
(Status-LED am MainComputer zeigt Dauer-Rot ...was meines wissens bedeutet VxWorks läuft nicht).
Was hab ich verkehrt gemacht ?

Grüße IRB6400R

Hallo zusammen,

habe wieder mal das Problem das mein system nicht mehr startet.

kurze Zusammenfassung was geschah:

Am Anfang wollte ein Roboter in der Linie nicht mehr starten nachdem ich ein geändertes Programm eingespielt habe. Da wir einen kompletten Ersatzroboter haben habe ich einfach das komplette Rack getauscht, damit es weiter gehen kann.

Habe mir bei ABB neue FlashDisk bestellt und diese getauscht - das ganze dann in den Steuerungsschrank des Ersatzroboters eingebaut - System neu installiert. Alles i.O.

Nun habe ich die Rack´s zurückgetauscht - also wieder alles wie es "früher" war.

Das ehemals defekte Rack mit der neuen FlashDisk läuft nun wieder problemlos in dem Roboter wo es schon immer war.

Jetzt kommt der Knüller:

Habe das Rack (was ich ja funktionstüchtig heruntergefahren habe) zurück in den Ersatzroboter gebaut und habe ihn angeschalten...........
..... und was passiert........nix passiert..... er startet nicht mehr.

Habe dann mit Hyperterminal gebastelt... ein neues System kann man installieren, der Roboter funktioniert problemlos, auch Neustart, Restore, etc. bis man ihn einmal ausschaltet. danach geht das Spiel von vorn los... er fährt nicht mehr hoch, es lässt sich kein X-Start mehr erzwingen, nichts geht mehr.

Ich weiß nicht weiter!
Gebe euch mal die Fehlermeldung vom hyperterminal mit.

Danke für eurer Hilfe.

Grüße IRB6400R

Hallo zusammen,

wollte nur mal mitteilen dass ich es aufgegeben habe weiter an diesem "Problemchen" zu arbeiten.

Aber nicht weil ich nicht weiter komme sondern weil sich meine Firma entschlossen hat die von ABB angebotene Synchronisation zwischen Presse - Entladeroboter & Entlader - Beladeroboter zu kaufen. (nach langen Verhandlungen hat wohl der Preis gestimmt.)

Das ganze soll irgendwann Mitte oder Ende Sommer eingebunden werden.

Ich bin auf alle Fälle mal gespannt wie das ganze dann aussehen bzw. funktionieren wird.

Werde euch auf dem laufenden halten wenn es soweit ist.

Grüße irb6400r

Hallo,

habe heute nacht versucht den Fehler zu reproduzieren, bisher aber leider erfolglos.
(normalerweise behebe ich ja Fehler, im Fehler erzeugen muss ich wohl noch etwas üben )

heute werd ich keine Zeit dafür haben. werde am wochenende oder nächste Woche nochmal schauen.
Werde mich melden wenn ich brauchbare Erkenntnisse habe.

Grüße irb6400r

Hallo,

ich denke mal das es irgendein Systemeingang sein wird, vermutlich das MotorenEin Signal.

das werd ich mir heut mal genauer anschauen.

Danke für eure Hilfe.

Hallo Stromer,

ja beides.
Mich wundert es nur das es an allen Robotern gleichzeitig auftritt.
Am Programm (also zumindest was was Interrupts betrifft) wurde nichts verändert. Das Programm läuft schon fast vier Jahre.
Was bedeutet denn der Fehler so richtig ? ... irgendeine Warteschlange ist voll aber Wieso und weshalb ..... keine Ahnung

Hallo zusammen,

habe neuerdings öfters mal folgenden Fehler bei mehreren Robotern gleichzeitg.

71156 - IPC Queue voll - IPC Queue sysevtts war beim senden der Interruptrpoutine voll

Habe bisher nur leider keinerlei Ahnung voher dieser Fehler kommt.

Danke für eure Hilfe

Gruß irb6400r

Hallo nochmal,

hatte bisher keine Zeit mich weiter mit dem Problem zu beschäftigen. (Roboter läuft z.Zt. da ein kompletter Ersatzroboter vorhanden ist und ich einfach das gesamte Rack ausgetauscht habe)

Die Variante mit Hyperterminal zugriff zu bekommen habe ich versucht aber die Steuerung reagiert nicht. Quasi nichts tut sich.

Nun habe ich eigentlich vor die Platte in nen PC zu hängen und mir mit Arconis True Image oder NorthonGost mir ein Image von einer anderen funktionierenden Platte zu ziehen
(habe ja 15 zur Wahl)
und dieses dann auf die momentan defekte zu spielen in der Hoffnung das sie dann wieder geht.

Das ist mir aber irgendwie zu heiß, falls da was schief läuft und die andere Platte geht danach nicht mehr..........habe ich nix mehr zum tauschen........ d.h. Produktion steht und ich steh doof da.

ich weiß, eigentlich sollte da nix schief gehen aber wenn doch ist das der Super-GAU für mich.

Was ratet ihr mir ?

Habe mich außerdem mal mit ABB in Verbindung gesetzt zwecks einer neuen FlashDisc.
Die Numer auf der alten, "defekten" Disk ist : 3HAC16917-1

Meine Antwort von ABB: diese Nummer gibt es gar nicht. nur eine 3HAC16917-3 und
diese auch nicht mehr, wurde ersetzt durch 3HAC022104-001 (248 €)

Da ich eine nicht bekannte Teilenummer haben wollte hab ich sogar ein Bild von ABB mitgeschickt bekommen welches das von ABB angebotene Teil zeigt.

nun bin ich völlig baff denn die Bilder unterscheiden sich doch sehr stark. Ist das nur der Fortschritt der Technik oder ..........

Grüße IRB6400R

Hallo,

erstmal danke für eure Hilfe. Werde das Hyperterminal dann mal anwerfen.

hatte mehrere Änderungen am Programm gemacht, auch in MOC & EIO & Backgroundtask, daher war ein Restore "einfacher" als alle geänderten Module und Systemparameter neu zu laden.

Bisher hatte ich auch noch nie ein Problem mit Restore.

Hallo,

habe ein kleines Problem.
Habe eine Restore gemacht weil ich eine Programmänderung gemacht habe und nun startet das System nicht mehr.... also der "Startvorgang" hört nicht auf mit zählen.

Weiß jemand wie man z.B. einen C- oder X-Start erzwingen kann oder hat jemand eine Tipp wie ich das System wieder in Gang bringen kann.

Hatte da z.b. an ausbauen der Flash-Disk gedacht und diese dann an nen PC hängen und das ganze dann irgendwie wieder richten ?????