Verwaltung der Ausgänge über Stecker X12; bei Not-Aus auch Ausgänge aus?

    Hallo liebes Forum!


    Haben einen KR16 L6 KS mit einer KR-C2 erhalten und wollen den Roboter zum Schweißen verwenden. Nach der etwas komplizierten Inbetriebnahme stehen wir wieder vor 2 bis 3 kleinen Problemen:


    1. Der Halter für die Schweißpistole hat einen Endschalter, der bei Kollision ein Signal abgibt. Sollte dieses passieren muss natürlich alles stehen. Wir wollten dieses Signal über den Not-Aus Kanal A (am Stecker X11) koppeln. Funktioniert das so? Und werden auch alle Ausgänge deaktiviert, damit das Schweißgerät auch wieder ausgeht? :huh:


    2. Zum Ein- und Ausschalten des Schweißgerätes wollen wir über den Stecker X12 einen der 20 Ausgänge belegen. Wo innerhalb der Software kann man diese Ausgänge verwalten? Bei unserem fertig-konfigurierten KR45 (der verantwortliche Mitarbeiter hat sich inzwischen verabschiedet) wird z.B. durch den Befehl "$OUT[62]=TRUE" das Schweißgerät eingeschaltet - habe nur leider nichts in der Anleitung gefunden wo man den Ausgang 62 mit dem Hardware-Ausgang koppeln kann :-| :kopfkratz:


    Wär super wenn und einer helfen könnte! :hilfe:


    :danke: für jede Antwort !!!!!!!!


    MFG
    Timo

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    1. Notaussignal Kanal A und B am X11 verwenden !
    entsprechende Ausgänge mussen selbst (z.B. im IR_STOPMESS) zurückgesetzt werden


    2. die "Verwaltung" der Ein-/Ausgänge für den X11 ist in der iosys.ini, Sektion [MFC].
    da kannst Du die Roboterausgänge ($OUT[x]) den physikalischen am X12 zuweisen

    Wer nach allen Seiten offen ist kann nicht ganz dicht sein

    Hallo LindePaul,


    und DANKE erstmal für die Antwort!


    Zum Thema Ausgänge hätte ich noch eine Frage: wir benötigen das Signal "ProAct" und haben es auch unter "Automatik Extern" gefunden. Den Wert den man dort setzt haben wir aber nicht gant verstanden. Wenn wir also mal angenommen "12" vergeben, was bedeutet das genau? In der Anleitung steht "Ausgang bzw. Kanalnummer"... :huh:


    MFG

    ....ich würde dir raten den Kollisionsschutz nicht in den Not-Aus Kreis sondern inden Personenschutzkreis zu legen (ebenfalls 2Kanalig)


    ....wenn du ihn im NotAus hast bekommst du ein Problem, du kannst den Roboter nicht so ohne weiteres bei Kollision frei fahren, sondern musst erst den NotAus Kreis brücken !!


    Im Sicherheitskreis kannst du jedoch jederzeit im T1/T2 die Kollision beseitigen

    Die Abnahme von GOTO Anweisungen verhält sich reziprok zur Qualität einer Programmierung

    Du hast da schon recht Martin. :supi:
    Ich habe hier den Vorteil das ich schon einen NotausÜberbrückungsschalter an der Greiferhalterung habe :D

    Wer nach allen Seiten offen ist kann nicht ganz dicht sein

    Alles klar, dann nehmen wir lieber die Schutzeinrichtung... :danke:


    Nochmal kurz zur iosys.ini :
    dort haben wir bis jetzt folgendes stehen:


    [MFC]
    INW0=0
    OUTW0=0
    OUTW2=2


    Wir benötigen zum einen ein Signal zum Ein- und Ausschalten des Schweißgerätes und halt ProAct und diese sollen am X12 liegen.
    In den Anleitungen finde ich leider nichts über diese Form der Programmierung und habs auch noch nie gemacht... :hilfe:


    MFG

    welche Form der Programmierung meinst Du ?


    [MFC]
    INW0=0 ; Eingänge $IN[1] bis $IN[16]
    OUTW0=0 ; Ausgänge $OUT[1] bis $OUT[16]
    OUTW2=2 ; Ausgänge $OUT[17] bis $OUT[20], 21 bis 32 leer

    Wer nach allen Seiten offen ist kann nicht ganz dicht sein

    OK, sagen wir lieber Konfigurieren statt Programmieren.


    "OUTW0=0" sind also Ausgänge $OUT[1] bis $OUT[16]. Aber wie verklicker ich der Steuerung jetzt das ich z.B. mit $OUT[10]=TRUE den physikalischen Ausgang OUT1 am PIN 93 vom X12 setzten will? Das raff ich einfach nicht... :-|


    MFG

    Also
    OUTW0=0
    ^ ^--------- Bytenummer auf dem Bus, hier Out0(Pin93) bis Out15(Pin81)
    |
    -------------- Ausgänge $OUT[1] bis $OUT[16]


    Leider beginnt die Zählweise auf den Schaltplänen mit 0
    Mit obiger Initialisierung musst Du $OUT[1]=TRUE schreiben um Out0 (Pin93) zu setzen


    oder (Beispiel)


    OUTB5=1
    ^ ^--------- Bytenummer auf dem Bus, hier Out8(Pin61) bis Out15(Pin81)
    |
    -------------- Ausgänge $OUT[33] bis $OUT[40]


    Bei diesem Beispiel kann man Out0 (Pin93) NICHT setzen
    Bei diesem Beispiel setzt $OUT[34]=TRUE den Out9 (Pin79)


    OK ?


    Beispiele gibt es auch am Ende der iosys.ini

    Wer nach allen Seiten offen ist kann nicht ganz dicht sein

    Kann man auch rein SW-meassig loessen. Eine Interruptroutine im Programm sollte vollkommen ausreichen. z.B:


    def HP()
    interrupt decl 11 when $in[kollission] =false do stop()
    interrupt on 11
    loop


    ; Hauptschleife
    .....




    endloop
    end



    def stop()
    interrupt off 11
    wait sec 0
    Break ; anhalten der Bewegung / oder Breakf - schnelles anhalten
    $OUT[blabla] = false ; Ausgaenge abschalten
    wait for $in[kollission] = true
    interrupt on 11
    end


    Paranoiker koennen dann noch den Endschalter im SPS.Sub ueberwachen, damit beim Handverfahren nichts passiert, Bedienerschutz geht auch, ist aber aufwaendiger.


    Gruss Stefan

    Hallo nochmal,


    haben inzwischen schon den Personenschutzkreis miteinbezogen - aber Interrupt wäre natürlich auch ne super-Idee gewesen :genau:


    In der IR_STOPM.SRC finde ich folgende Bedingung:


    IF $STOPMESS==TRUE THEN
    BRAKE
    ENDIF


    Wenn wir die um "$OUT[1]=FALSE" erweitern dürfte es doch schon reichen... , oder ?!?!



    MFG

    Hallo nochmal,


    so, es ist soweit alles verkabelt, allerdings funktioniert eine Sache noch nicht: Die Ausgänge Out1 und Out2 am X12 werden nicht geschaltet. Die Anzeige der digitalen Ausgänge zeigt dieses aber an und durch "OUTW0=0" in der iosys.ini sollte es doch funktionieren, oder?! Zudem haben wir mal den Pin 57 vom X12 (+24 V - GRP. 0) durchgemessen - kommt keine Spannung an. :nocheck:


    Müssen wir vielleicht erstmal 24 Volt am Pin 57 anlegen? Wenn ja, wo kriegen wir die innerhalb der Steuerung denn her? :hilfe:


    Nochmals :danke: für jede Hilfe!


    MFG

    Ja, 24 V Schaltspannung an Pin57 (Gruppe 0, out 1-8).
    Im Schrank werden 24 V angeboten. Wo genau ist vom Schranktyp abhängig.
    Im Schrank, links in der Mitte ist eine Sicherungsleiste von da werden 24V angeboten.
    Schrankschaltplan schauen.

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