Meldung: 1131 Quitt Kollisionsüberwachung Achse 6

    Hallo zusammen,


    es geht um einen KR180-2PA (Palettierer) mit KRC2 Steuerung der jetzt drei Wochen beim Endkunden in Produktion ist. Bei der IBN vor drei Wochen hatte ich die oben beschriebene Fehlermeldung, --> die (defaultmäßige) Beschleunigung von 100% für Achse 6 war zu groß --> wurde über "BAS (#INITMOV,0 )" zugewiesen. Habe daraufhin die ACC für Achse 6 soweit reduziert ($ACC_AXIS[6]=60), das die Meldung nicht mehr gekommen ist. In diesem Zustand lief der Roboter jetzt 3Wochen. Gestern kam die Meldung wieder :huh: Woran kann das liegen? :hilfe:


    Oder, welche (Rand-) Bedingungen müssen da sein / sich geändert haben, damit diese Meldung kommt.


    Gruß HarryH

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Nein, hat sich nichts geändert. Deswegen wundert es mich ja auch. :nocheck:
    Kann eine höhere Umgebungstemperatur oder andere geänderten Randbedingungen als vor 3 Wochen dafür verantwortlich sein?


    Gruß HarryH

    .....mach doch mal ne Oszi Aufzeichnung über die Achse vor allem über die Momente und Ströme.
    Sieht nach falschen Lastdaten aus. ----> Lastdaten ermitteln

    Die Abnahme von GOTO Anweisungen verhält sich reziprok zur Qualität einer Programmierung

    Hallo HarryH


    Ich hatte auch schon mal etwas in der Art.


    Der Roboter musste linear durch die Singularität (5.Achse 0 Grad) in ein Magazin fahren.
    Nach dem ich die Beschleunigung und die Geschwindigkeiten optimiert hatte, lief die Kiste nach dem Aufbau beim Kunden nicht ordentlich. Habe dann nochmals die Werte verringert.


    Ich denke, das die Umgebungstemperatur dafür verantwortlich ist.


    Tschüß Frank

    Einmal editiert, zuletzt von dingi ()

    Hast du denn extern wirkende Kräfte die auf den Roboter einwirken könnten, z.B. ein Schlauchpaket das er hinter sich herziehen muß oder eine Trägheitsverlagerung des zu manipulierenden Stückguts? Lastdaten richtig gesetzt mit und ohne Stückgut?

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