Schleifenprogrammierung in Rapid mit ABB-Roboter

Hallo TEG,

also Möglichkeiten gibt es da bestimmt mehrere.

Ich weiß ja nicht wie dein Programm aufgebaut ist, aber so könnte man es machen.

zB.

VAR num nRepeat:=10; deine Wiederholrate
PERS num nMaxCount:=10;
PERS num nCount:=0;
PERS num nVersX:=20; Verschiebung X Richtung
PERS num nVersY:=10; Verschiebung Y Richtung
PERS num nAktVersX:=0; Aktuelle Verschiebung X Richtung
PERS num nAktVersY:=0; Aktuelle Verschiebung Y Richtung

PROC main ()
!
nCount:=1;
nAktVersX:=nVersX;
nAktVersY:=nVersY;
!
WHILE nCount<=nMaxCount DO
!
rProgramm1:
Incr nCount;
nAktVersX:=nVersX*nCount;
nAktVersY:=nVersY*nCount;
ENDPROC

PROC rProgramm1()
FOR i FROM 1 TO nRepeat DO
MoveL Offs(pTest,nAktVersX,nAktVersY,50),vTest,z1,tAktuell\WObj:=wAktuell;
MoveL Offs(pTest,nAktVersX,nAktVersY,0),vTest,z0,tAktuell\WObj:=wAktuell;
MoveL Offs(pTest,nAktVersX,nAktVersY,50),vTest,z1,tAktuell\WObj:=wAktuell;
ENDFOR
ENDPROC

Wie gesagt Möglichkeiten gibt es da einige.
Hoffe konnte dir helfen.

Gruß..

Hi,

du musst auch die Position verschhieben.

Befehlbeispiel:

nVerschX:=0;
ANFANG:


MoveL RelTool(pTEST,nVerschX,nVerschY,nVerschZ), vTest, fine, GR1\WObj:=TISCH
!UP mit Bewegung
nVerschX:=nVerschX+5;


IF nVerschX>10
    ExitCycle;
ELSE
    GOTO ANFANG;
ENDIF


ENDPROC

so in der Art könnte es aussehen

MfG heini

Hi,
kreativ gesehen gibt es da viele Ansätze. Grundsätzlich würde ich mich aber dem System von Robcheck01 anschließen.
Warum heini0707 hier mit ExitCycle und GOTO handtieren muss ist mir nicht klar. Aber das muss jeder selber wissen wie er seine Programme aufbaut. Bin bis jetzt bei all meinen Anlagen ohne diese Sachen ausgekommen. Und muss dazu sagen so ganz schick ist das nicht. Aber muss jeder für sich selber entscheiden.

Du kannst über Variablen und die Funktion "Offs" oder "RelTool" jede Position beliebig verändern ohne das Du die grundlegenden Daten Deiner ursprünglichen Position anfassen musst. Und über While-Schleifen hast Du ja im Prinzip schon Deine Schleife als Funktion im Rapid.Syntax hinterlegt. Also kein Grund hier mit ExitCycle oder Goto rumzueiern.

Denke das sollte Dir helfen.

robotic74

Zitat von robotic74

Warum heini0707 hier mit ExitCycle und GOTO handtieren muss ist mir nicht klar. Aber das muss jeder selber wissen wie er seine Programme aufbaut. Bin bis jetzt bei all meinen Anlagen ohne diese Sachen ausgekommen. Und muss dazu sagen so ganz schick ist das nicht. Aber muss jeder für sich selber entscheiden.

robotic74

Vielleicht hat heini ja bisher Fanuc oder sowas programmiert, da geht es nicht anders.
Ich mag ABB

Hi stromer,
jo ich mach auch FANUC und mit FANUC ist diese nur über Karel möglich so etwas galant über die Hochprache möglich. Ansonsten ist doch FANUC tp eine simple-Programmiersprache. Also nicht vergleichbar mit ABB. Aber wenn ich soetwas zur Verfügung habe mache ich doch nicht einfach auf prähistorisch oder? Bin doch auch nur Faul und möchte mit so wenig aufwand wie möglich es übersichtlich gestalten und da würd mir bei ABB im Traum nicht einfallen so etwas so zu machen. Naja wie schon gesagt muss jeder selber wissen wie er es macht.

FANUC ist FANUC und ABB ist ABB, Wollen doch hier nicht Apfel mit Birnen vergleichen oder?

robotic74

Also ich sitz jetzt seit weit über 20 Jahren an irgendwelchen Computern rum und programmiere.
Und alles, was ich gelernt habe, ist daß GOTO ein Befehl ist, den man selbst im Notfall nicht verwenden soll.
Wer GOTO und PULSE programmiert, der...
...macht mich sprachlos. Und das will bei mir was heißen.

Na dann sind wir ja alle einer Meinung! :ylsuper:

Hi TEG,
sorichtig kann ich nicht deuten was Du meinst.
Kommt darauf an in welcher Zeile er Dir das meldet. Er gibt immer Zeile und Spalte an in welcher Dein Syntaxfehler aufgetreten ist. Wenn Du Dein Modul od. Programm lädst gibt er Dir die Position an wo Dein Problem sich befindet. An Deinem Ausschnitt aus dem Programm kann man nichts erkennen. Und die Hälfte der Fehlermeldung bringt uns auch nicht weiter.

Gib bitte mehr Infos wenn jemand Dir helfen soll.

robotic74

Hi TEG,
schau mal in Zeile 35!
num pTest etc.
was möchtest Du da machen?

robotic74

Hi TEG,
also wie steht Dein Werkobjekt?
Wenn Z die Auf-bzw. Abwärtsbewegung ist würde ich doch einfach eine Variable in die Offs-Funktion einbinden und diese Variable dann entsprechen Ändern wie X und Y, oder? Aber wenn Z Deine Auf- bzw. Abwärtsbewegung ist hast Du doch schon die Bewegung in der Offs-Funktion. Schau Dir mal den dritten Wert an. 50 bzw. 0.

robotic74

Hallo TEG,

wenn ich Dein Programm richtig verstehe, möchtest Du in Zeile 35 Deiner Position pTest sowas wie einen Startwert zuordnen. So wie Du es geschrieben hast, ist es eine "halbe" Deklaration und funktioniert deshalb nicht. Eine Positionsvariable ist eine Zusammensetzung aus mehreren Informationeteilen. Wenn Du auf einen speziellen Teil (z.B.: xyz) zugreifen möchtest musst Du das so machen: pTest.trans:={100,200,0} oder einzeln: pTest.trans.x:=100.
Wie sich das alles zusammen setzt ist in der Doku eigentlich ganz gut erklärt (Datentypen).

Aber zurück zu Deiner FOR-Schleife:
Wenn der Robbi die Positionen verschieben soll, dann musst Du die Offsets auch mit Deinem Schleifenzähler verrechnen. Z.B. so:

FOR i FROM 1 TO nRepeat DO

MoveL Offs(pTest,nAktVersX*(i-1),nAktVersY,50),vTest,z1,tAktuell\WObj:=wPlatte;
MoveL Offs(pTest,nAktVersX*(i-1),nAktVersY,0),vTest,z0,tAktuell\WObj:=wPlatte;
MoveL Offs(pTest,nAktVersX*(i-1),nAktVersY,50),vTest,z1,tAktuell\WObj:=wPlatte;
ENDFOR

Wenn Du in Y auch schieben willst dann musst Du um die i-Schleifen noch eine j-Schleife legen und den y-Offset mit verknüpfen.

Gruß
Stromer

Hi,
ich dachte Du möchtest auf einer Stelle mehrmals hoch und runterfahren und nach einer bestimmten Anzahl eine Positon weiterfahren und dort ebenfalls mehrmals hoch und runterfahren.

Habe ich das jetzt falsch verstanden?

robotic74

So, hatte grad etwas Zeit, deshalb hier ein etwas weiter ausgefeiltes Programm:

MODULE MainModule

PERS wobjdata wPlatte := [FALSE,TRUE,"",[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[1468.33,-253.438,-13.7974],[0.999991,0.00160308,-0.00194846,0.00329643]]];
CONST speeddata vTest := [75,75,75,75];

CONST num nRepeat:=5; !Wiederholungen drücken
CONST num nRepeatX:=9; !Wiederholungen X
CONST num nRepeatY:=15; !Wiederholungen Y

PERS num nVersX:=5; !Verschiebung X Richtung
PERS num nVersY:=5; !Verschiebung Y Richtung

PROC main ()

rProgramm1;
ENDPROC

PROC rProgramm1()
!*Schleife für Y-Richtung
FOR j FROM 1 TO nRepeatY DO
!*Schleife für X-Richtung
FOR i FROM 1 TO nRepeatX DO
!*Startposition oberhalb Punkt
MoveJ Offs(pTest,nVersX*(i-1),nVersY*(j-1),50),vTest,z1,tAktuell\WObj:=wPlatte;
!*Position auf Platte
MoveL Offs(pTest,nVersX*(i-1),nVersY*(j-1),0),vTest,fine,t0Aktuell\WObj:=wPlatte;
!*Drückwiederholungen
FOR k FROM 1 TO nRepeat DO
MoveL Offs(pTest,nVersX*(i-1),nVersY*(j-1),50),vTest,z0,tAktuell\WObj:=wPlatte;
MoveL Offs(pTest,nVersX*(i-1),nVersY*(j-1),0),vTest,fine,tAktuell\WObj:=wPlatte;
ENDFOR
MoveL Offs(pTest,nVersX*(i-1),nVersY*(j-1),50),vTest,z10,tAktuell\WObj:=wPlatte;
ENDFOR
ENDFOR

ENDPROC
ENDMODULE

Damit sollte eigentlich schon die komplette Platte abgefahren werden können, vorausgesetzt das Werkobjekt ist passend zur Platte vermessen (lange Seite ist Y-Richtung) und der pTest liegt ziemlich nahe am Ursprung des Werkobjekts.

Gruß
Stromer

Hi,

ich will mich ein wenig verteidigen.

So wie ich es programmiert hab, versteht es jeder Lumpenseckel (TEG, soll nicht in deine Richtung gehen) ein IF-Befehl ist ein IF-Befehl, denn versteht jeder, der irgendwannmal programmiert hat.
Ich schreibe grundsetzlich meine Programme mit viel Kommentar und versuche die so verständlich wie möglich aufzubauen, so dass der Kunde auch selbst eine Programmänderung vornehmen kann.

Für mich ist wichtig, dass der Kunde so selten wie möglich mich belästigt, wenn er irgend ein Fur... ändern will.
So wie WolfHenk dass programmiert, in KAREL die ganze Logik, rennt der Kunde immer zu ihm und wenn der WolfHenk irgend wo in "Timbucktu" sitzt kann dem Kunden nicht geholfen werden.

So bin ich in der Lage auch wenn der Gesprächspartner auf ander Seite des Telefonkabels ein Depp ist, trotzdem einiger masen dem erklären kann wie die Karre zum Laufen gebracht werden kann.

Mag sein dass der eine oder andere den GOTO-Befehl nicht mag, aber ist halt Ideotensicher (ich meine mich) funktioniert immer, kannst immer noch ELSEIF einfügen, wenn der Ablauf geändert werden soll, ich magsssssssss

MfG heini

Hi,

apropo Verteidigung, wenn man sein Beitrag nachträglich manipuliert, steht der jenige der seinen vor der Änderung geschrieben hat, wie ein Depp da (siehe mich an), Der Zweite Beitrag hat noch gar nicht so ausgesehen, zu dem Zeitpunkt wo ich meinen geschrieben hab.
Ich finde mann sollte EDIT Button nur zu korrektur Zwecken nutzen und nicht nachträglich das verstendene Problem klauen und bisschen schöner ausschreiben. So wie es jetzt gelaufen ist

Übrigens meine Lösung wa gar nicht gedacht als Schlüsselfertig sondern sollte einen Gedankenstoss geben.

So jetzt fülle ich mich auch besser, ausgeweint und gut.

Ich finde auch gut bei einigen Foren die Anzeige geändert am...

MfG heini

Hi heini0707,
also ich habe neulich mal einige Programme mit so einer Programmstruktur in die Hände bekommen. Und ich muss sagen die Übersicht leidet ganz schön darunter. Ich meine ich kenne das vom FANUC her auch. Aber dort ist es nur mit äußerster Diziplin und Struktur möglich mit den JMP LBL und LBL's annähernd eine Übersicht zu behalten. So ging es wenigstens mir.
Naja wie auch immer jeder soll ja schließlich glücklich werden.

Also bis denne

stromer: mit Deiner Version sollte TEG eigentlich klarkommen.

robotic74

P.S.: Ach heini0707 ich weiß garnicht warum Dich das jetzt so fuchst. Grundsätzlich ist doch wichtig das Du Deinen Jobs magst. Ob mit GOTO oder ohne ist doch wurscht.