IRB 6000 S3 m92- 7.Achse Aktivieren

    Hallo an alle,
    Ich habe ein Auftraf bekommen über IRB 6000 s3 M92. Aber Ich habe folgende Problem.
    Wenn ich den Roboter synchroniesere, arbeite ich mit 6 Achsen wunderbar. Aber Ich habe noch 7. Achse, der Roboter paralel vom Boden läuft. 7 Achse kennt mein Roboter nicht. Wenn ich 7 Achse aktivieren möchte, wurde ich gefragt folgende Parameter:
    A7-=?
    A7+=?
    KP=?
    Max.Geschw(U/Min) =?
    Test Geschw(%) =?
    Achse 7 Intern =?
    Antriebsart => Rotat? Linear?
    Getr.Untersetz. Nied = ?
    Getr.Untersetz.Hoch =?
    Max.Gesch.Ref(v) =?


    ich danke vorher für ihre Hilfe


    PS:Oder hat vielleicht jemand das Programmierhandbuch PRA 3 oder kann mir jemand sagen wo ich das noch bekomme?


    Ayhan

    Einmal editiert, zuletzt von ayhan ()

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    A7-=? Endbereichsschalter im Minusbereich
    A7+=? Endbereichsschalter im Plusbereich
    KP=? Vertärkungsfaktor der Regelung würd mit 1 mal versuchen
    Max.Geschw(U/Min) =? Maximale Geschwindigkeit des Motor in U / Min
    Test Geschw(%) =? wieviel ist davon die Geschwindigkeit für Handbetrieb
    Achse 7 Intern =? weiß ich auch nicht
    Antriebsart => Rotat? Linear? Rotatorisch 0-360 Grad oder Längsachse
    Getr.Untersetz. Nied = ?Getriebeuntersetzung
    Getr.Untersetz.Hoch =?
    Max.Gesch.Ref(v) =? Geschwindigkeit wenn kein Referenzpunkt angefahren ist


    Bin da leider auch nicht mehr so drinn aber viellecht hat des dir geholfen


    mfG Burlibua

    Hi Burlibua,
    Ich danke dir wegen deiner Bemühung. Ich weiß, was die bedeuten aber woher soll ich dieser Parametern finde???


    Ich habe versucht verschiedene werte eingeben, aber gibt die Meldung "Syncronisation Fehler". Wenn ich diese 7 Achse undefiniere dann kein Problem. Aber der Kunde will auf jeden fall 7 Achse anwenden


    ein schönen tag


    ayhan

    hallo ayhan,


    syncronisationsfehler nach änderung dieser parameter für 7. achse normalerweise normal.
    wie siehts nachher mit commoff und syncoff aus für achse 7.


    wenn du komplette motorunit verwendest, sollte commoff 2048 sein.
    syncoff ergibt sich durch aktualisieren in den parametern.
    oder hast du noch eine mit syncswitch?
    externen achsenboard im rack?



    was passiert, wenn du sie anwählst und probierst zu bewegen?
    zur fehlermeldung gibts immer nummern vor und hinter meldung. was für nummern hast du?


    sollten also noch ein paar infos haben für hilfe


    gruss sjx

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    hallo sjx,
    danke für deine Bemühung.
    ich habe folgende Parameter angewendet.

    A7-=kein wert gegeben
    A7+=kein wert gegeben
    KP=2
    Max.Geschw(U/Min) =1254
    Test Geschw(%) =10
    Achse 7 Intern =0
    Antriebsart =Linear
    Getr.Untersetz. Nied = was system vorher hat, habe ich genommen
    Getr.Untersetz.Hoch =was system vorher hat, habe ich genommen
    Max.Gesch.Ref(v) =was system vorher hat, habe ich genommen


    wenn ich 7. Achse aktiviere dann bekomme ich Syncronisation Fehler. Dann habe ich nochmal Roboter Synronisiert. Im SynchOff stehen für 1 bis 6 Achse die richtige Paramater, die Werte, die auch auf Roboter stehen. Aber für 7.Achse steht "0". Ich weiß nicht, ob man auch für 7.Achse ein wert braucht? wenn ja woher soll ich nehmen?


    ich habe commoff nie gesehen. Auf der PHG habe ich nur sycoff gesehen.


    ich werde dir nochmal die Fehler, was ich bekomme, heute schreiben. Ich muss nochmal den Roboter testen.
    gruss ayhan

    Einmal editiert, zuletzt von ayhan ()

    Hallo ayhan,
    für die Werte A7- und A7+ müssen doch Werte eingegeben werden, oder nicht. Diese geben doch an, vom Referenzpunkt aus gesehen, in welche Richtung die Achse 7 jeweils wieviel verfahren kann.
    Somit würde sich bei mir auch Dein Wert '0' nach der Syncronisation erklären. Wenn Du im keine Verfahrwege an gibst kann er auch nicht fahren.


    Hinzu muss ich sagen das ich die S3 nun nicht so genau kenne! Aber von meinen Erfahrungen anderer Systeme her denke ich das bei den beiden Werten etwas hinein gehört, normalerweise. Ich kann mich aber auch irren!


    Viel Glück


    robotic74

    Wer nichts macht, macht keine Fehler!

    Wer keine Fehler macht, kann nichts daraus lernen!

    Wer nichts lernen kann, kann sich nicht weiterentwickeln!

    Wer sich nicht entwickelt, geht unter!

    Hallo hallo hallo,
    ich danke für ihre hilfe.
    ich habe 7 achse im Laufe gebracht. Kein Problem mehr für die achsen. Jetzt ich habe andere Problem. Und zwar ich kann nicht schweißen. Ich habe anfang die Schweißung Ausgang1=1 und ende Ausgang=0 gegeben. Aber macht der Roboter nichts.


    Oder muss ich was anders machen?

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