Multiprog und KC

winny-plc · 21. November 2006

Hallo,

ich habe bisher noch nicht mit Multiprog /ProconOS gearbeitet und möchte von der SoftSPS Variablen und Zustände an die Robotersteuerung übergeben. Diese Variablen (Bool, INT, REAL) sollen aber nicht Physikalisch über E/A's übergeben werden.

In der Doku zu Multiprog habe ich gefunden wie man Kommunikations EA's konfiguriert.
Es gibt den Dialog KRC E/A . Man kann eine KRC Byte Anfangsadresse angeben und bekommt KRC Bit Adresse angezeigt.(Kommunikations E/A ist natürlich eingestellt).

Aber wie greife ich jetzt in KRL auf diese Byte zu? Genauso wie bei Physikalisch vorhandenen mit $IN[n]? Wie weise ich dann in KRL z.B. einer INT Variablen 2Byte zu?

Hier habt sicher gemerkt ich bin Absoluter Anfänger was Robotersteuerung angeht und hier gibt es keinen der sich mit Roby's auskennt.

Danke schon mal im Voraus.

IrrerPolterer · 21. November 2006

Zitat von winny-plc

ich habe bisher noch nicht mit Multiprog /ProconOS gearbeitet und möchte von der SoftSPS Variablen und Zustände an die Robotersteuerung übergeben. Diese Variablen (Bool, INT, REAL) sollen aber nicht Physikalisch über E/A's übergeben werden.

Am einfachsten geht das über SoftPLC. Jedenfalls für INT und REAL Da sind Variablen, die von der SoftSPS und dem Roboter beschreibbar sind.
In Multiprog gibt es eine Bibliothek von Kuka, mit denen du die Werte schreiben und lesen kannst. Schau da mal rein.
Für die Boolschen Variablen verwende ich meist, die "normalen" E/As. Du mußt in deine EA-Konfiguration Kommunikations E/As schaffen.

winny-plc · 21. November 2006

SoftPLC? ist SoftSPS nicht das gleiche wie SoftPLC?

Mit der Bibliothek meinst du bestimmt KrcLib und z.B die Funktionen ReadSenInt, WriteSenInt,.....
Wie muß ich Variablen in KRL dafür Deklarieren damit ich sie so in der SoftSPS nutzen kann.

Wie gesagt ich habe vor zwei Tagen den Kuka hingestellt bekommen. Ich habe vorher noch nie was damit zutun gehabt, da ich bisher nur Sachen auf Siemens SPS'en gemacht habe bitte ich um Nachsicht und bitte schön langsam erklären. ( Ne Schulung bei Kuka bekomme ich natürlich nicht)

IrrerPolterer · 21. November 2006

Es gibt einmal die Variablen $SEN_PINT[] (ein Array - Integer glaube ich). Ist in Krl schon bekannt.
Außerdem $SOFTPLCINT[] oder $SOFTPLCREAL[]
Kannst du ansprechen mit z.B.:

Code

;$Sen_pin:
$SEN_PINT[3]=100 ;Index 3
MyVariable=$SEN_PINT[3] ;Index 3


;SoftPlcInt:
$softplcint[3]=100 ;Index 3
MyVariable=$softplcint[3]

In Multiprog verwendest du die entsprechenden Bauteile aus der Bibliothek.

winny-plc · 21. November 2006

THX

genau was ich wissen wollte.

winny-plc · 23. November 2006

Hallo,

ich muss noch mal nachfragen, ich kriegs nicht hin

in der KRC steht
[size=12]

Code

WAIT FOR $SOFTPLCBOOL[1]==TRUE


PTP HOME

in Multiprog steht

Code

WritePLCBool_1(Index:=1,Value:=TRUE);

Das ganze ist natürlich kompiliert und in Proconos geladen und Kaltstart ist auch durchgeführt.
Wenn ich den Debugger Starte bekomme ich auch das Richtige angezeigt.

Muß ich sonst noch was konfigurieren ? Was Fehlt noch?

IrrerPolterer · 23. November 2006

1. Was fehlt dir denn überhaupt? Was ist falsch?
2. Was steht im $SOFTPLCBOOL[1] (Anzeige->Variablen->Einzeln)?
3. Würde ich boolsche Signale immer per Kommunikations IO machen. Sind dann beim Roboter als Ein- und Ausgänge konfigurierbar.
Dann kann man Inline-Formulare benutzen und das ganze ist übersichtlicher.
Dazu konfigurierst du in Multiprog unter z.B.: IOConfiguration:

Code

(*===IN-OUT-Bereich für Kommunikation Soft-SPS<-->KRC2===*)


PROGRAM o_iKRC1 : OUTPUT
(
   VAR_ADR := 43,			(*Start adress ProConOS output byte*)  
   END_VAR_ADR := 50,		(*End adress ProConOS output byte*)
   DEVICE := DRIVER,
   DRIVER_NAME := 'KRCIODRV',
   DATA_TYPE := BYTE,
   DRIVER_PAR1 := 43,		(*Start adress KRC input byte*)
   DRIVER_PAR2 := 1			(*Type of I/O's 0 -> Peripheral I/O's*)
);


PROGRAM i_oKRC1 : INPUT
(
   VAR_ADR := 43,			(*Start adress ProConOS input byte*)  
   END_VAR_ADR := 50,		(*End adress ProConOS input byte*)
   DEVICE := DRIVER,
   DRIVER_NAME := 'KRCIODRV',
   DATA_TYPE := BYTE,
   DRIVER_PAR1 := 43,		(*Start adress KRC output byte 20*)
   DRIVER_PAR2 := 1			(*Type of I/O's 0 -> Peripheral I/O's*)
);

Alles anzeigen

Aber das mit den Softplc-Variablen geht bei mir erstklassig. Der Fehler muß woanders liegen.

winny-plc · 28. November 2006

Es funktioniert!!!

habe den Fehler gefunden, ist aber zu peinlich um hier zu Posten.

Nochmal Danke IrrerPolterer

IrrerPolterer · 28. November 2006

Schicks mal als persönliche Nachricht.

Multiprog und KC

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