KUKA SAfe Robot --> Referenzfahrt + Bremsentest

Hallo,

"Masteringtestswich_ok Variable ungültig" bedeutet, dass ihr in der STEU/$machine.dat dem Signal $MASTERINGTESTSWITCH_OK keinen Ausgang zugeteilt habt. Defaultmäßig steht dort nämlich FALSE. Damit die Variable schreibbar wird müsst ihr also $MASTERINGTESTSWITCH_OK=$OUT[xx] auf einen noch freien Ausgang setzen. Das solltet ihr übrigens auch mit allen anderen Signalen die dort auf FALSE stehen machen und zwar auch dann wenn sie nicht von euerer SPS weiterverarbeitet werden

Das Problem mit dem Bremsentest hört sich schon etwas schwieriger an. Vielleicht löst es sich aber auch mit der obigen Methode. Ausser Achse 7 in BrakeTestDrv.INI sollte eigentlich nichts zu konfigurieren sein. Poste die Datei dochmal dann kann ichs mir morgen, wenn ich wieder in der Arbeit bin, mal anschauen.

Gruß
Fubini

Hallo KUKA Experten
ich hab fast das gleiche Problem wie DATA.
Wenn ich eine Referenzfahrt machen will, bekomme ich die Meldung, der Ref.-Taster sei vermutlich defekt, weil die Variable MASTERINGTESTSWITCH_OK auf FALSE ist.
Der hab ich aber einen Augang zugewiesen.
Bedämpfe ich den Ref.-Taster kommt kurz die Meldung "Ref.-taster war defekt", dann kommt ganz kurz der Ausgang, dem die MASTERINGTESTSWITCH_OK Variable zugewiesen ist, aber dann geht der Ausgang wieder weg und die Meldung kommt wieder, dass der Ref.-Taster defekt sei.

Kann mir jemand bei diesem Problem helfen?

Hallo,

Die Meldung kommt meines Wissens in zwei Fällen:
1) Falls keine Referenzfahrt angewählt ist und der Referenztaster angefahren wird.
Daher: hast du die Referenzfahrt über das JusrefReq Programm im TP/SafeRobot Ordner verwendet?
Sind dort alle notwendigen Punkte getaecht? Also die Punkte in JusRefStart und JusRefBack?
2) Eine Referenzfahrt angewählt ist aber nicht beite Kontakte am Referenzschalter bedämpft werden.
Daher: Überprüfe doch mal ob in der Referenzposition beide LED an der Rückseite des Schalters
ihren Zustand wechseln.

Ansonsten könntest du bitte etwas genauer beschreiben welche Versionen du einsetzt KRC v5.4 Build
xx (?) und SafeRobot V1.0 oder V1.1 Build xx(?)

Gruß
Fubini

Upps, Sorry. Angaben sollte man natürlich nicht vergessen:

KR 30_3
KRC 5.4.9
SAFE ROBOT V1.1.2

Die Info kann ich erstmal bestätigen: Wenn ich den Taster bedämpfe, ohne das Prog. aufgerufen zu haben, kommt die Meldung auch!
Es kommen jetzt noch andere Fehlermeldungen. u.a. "behauptet" die SAFERDW, dass die sicheren Ausgänge 0,1,2 einen Fehler haben. Da ist aber gar nichts angeschlossen.

Und vorhin hatte ich mal die Meldung "SAFE RDW Systemfehler 3002 (3)"
Ich fürchte fast, die ist :angel: (oder :evil1:, auf jeden Fall aber tot)

Kommt auch die Meldung „Fehler sicherer Ausgang 5“? Wenn ja liegt es wahrscheinlich daran, dass die Versorgungsspannung der Ausgänge nicht angeschlossen wurde. Brücke auf dem X40 b5 und b6 mit b8 und b7 mit b9 siehe dazu die Doku.
Der Systemfehler ist böser. Wenn er wirklich nur ein Mal aufgetaucht ist, dann Kaltstart. Wenn er regelmäßig kommt, dann genauer beschrieben, wann er kommt.

Gar seltsam sind die Wege des Herrn KUKA. Nach einer Neujustierung war der Fehler mit dem Referenztaster plötzlich weg.

Da ich aber auch sonst noch einige Probleme hab, schickt Herr KUKA nächste Woche einen seiner fleissigen Helfer, der guckt sich das an!

Ich sag aber schon mal für die Infos!