Selbe Bewegung etwas verschoben

    Hallo


    Ich arbeite mit der NX 100 mit einem Manipulator und einem Drehkipptisch!
    Dabei soll immer wieder die selbe Bewegung durchgeführt werden! Manipulator bewegt sich 5 mm in y, Drehtisch dreht sich einmal in y+, Manipulator bewegt sich 5mm in y, Drehtisch bewegt sich einmal in y-! Dies soll er über 100 mal machen!
    Muss man da wirklich jeden Punkt teachen? Das muss doch einfacher gehen! Leider habe ich es nicht geschafft eine Variable die sich selbständig immer aufaddiert in eine Robotervariable hineinzuschreiben! Scheint so,als könnte man da nur Fixwerte einschreiben! Hat jemand eine Idee?


    Lg
    Max

    Einmal editiert, zuletzt von Max_Wie ()

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    Hallo Max_Wie,


    ich sehe da zwei Grundsätzliche Möglichkeiten:


    1) Das Ganze mit der Shift-Funktion lösen, d.h. nach jedem Zyklus den Punkt um 5mm in y zu versetzen


    2) Den neuen Punkt berechnen und anfahren. Das könnte dann so funktionieren:


    Code
    MovJ                                           *Startposition anfahren
*Anfang
GETS PX001   $PX001                 *Liest die aktuelle Position in P001 ein (bezgl. Basis)
GETE D001     P001 (2)               *Speichert y-Wert von P001 in D001
Add D001       5000                     *Verschiebewert dazu rechnen (ich glaube in 1/1000 mm)
SETE P001(2) D001                     *Neuen y-Wert in P-Variable schreiben
MovL P001
Jump Anfang


    mfg
    Andi

    Hallo


    hier ein Bsp mit der Shift Funktion


    *LOOP *Schleife/ Label
    GETS PX001 $PX001 *Aktuelle Pos einlesen
    SUB P000 P000 *P000 Var auf 0 setzen
    Shift BF P000 *Verschiebung ein im Baseframe nach P000
    MOVJ *Startpunkt
    MOVL *Endpunkt
    Shiftof *Verschiebung aus
    INC B000 * Zähler
    GETE D001 P001 (2) *Kopiert den y-Wert von P001 in D001
    ADD D001 5000 *Verschiebewert dazu rechnen 1/1000 mm
    SETE P001(2) D001 *neuen Y-Wert in die P000 setzten
    Jump *LOOP IF B000 ≤100 *springe zum Label wenn der Zähler kleiner/gleich 100 ist

    Einmal editiert, zuletzt von HRU26011 ()

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