Warum ist der KUKA bloß so langsam...?

Hallo,

... ist er ja gar nicht, aber ich habe folgedes Problem.

Wir müssen Teile im Greifer an einer Rolle vorbeifahren, bewegtes Werkstück. $IPO_MODE = #TCP
Alles klappt schön schnell, bis der Roboter anfängt das Teil zu drehen. Dann reduziert er seine Bahngeschwindigkeit sehr drastisch und fängt eben an das Teil korrekt, aber gemächlich zu drehen! Das ist aber nicht gut!

Nun habe ich die Schwenkgeschwindigkeit und die Drehgeschwindigkeit ($VEL.ORI1 und $VEL.ORI2) auf 400 grad/s erhöht. Jetzt geht es etwas besser. Leider kann ich keinen größeren Wert als 400 grad/s angeben. Default sind 200 grad/s!

Hat jemand eine Idee wie ich das noch schneller bekomme?

danke und ciao, Andreas

Oh danke!

Der KUKA akzeptiert Beschleunigungswerte jenseits der 100%?
Im schlimmsten Fall regelt er ja sowieso ab, hoff' ich mal!

Ich werd's mal testen.

ciao, Andreas

Habe $VEL.ORI1, $VEL.ORI2, $ACC.ORI1 und $ACC.ORI2 auf 400 gebracht. Hat leider nichts genützt! Er verringert seine Bahngeschwindigkeit in den Kurven immer noch drastisch.

Bei den ersten 2 Teilen ist es die 6. Achse, denn nur diese wird da gedreht. Nur bei den 3. Teil kommen Achse 5 und 4 dazu. Die anderen Achsen bewegen sich nur wenig.
Das Phänomen ist aber bei allen 3 Teilen das gleiche!

ciao, Andreas

Versteh ich nicht! Die DEF_ -Daten sind keine Systemvariablen, nur standart-Default-Variablen!
Aus ihnen wird in Abhängingkeit mit anderen Vorgaben in der bas.src die Systemvariablen $vel.. und $acc.. beschrieben.
Wenn ich die gleich die $vel.ori1/2 und $acc.ori1/2 auf 400 und 800 setze (höher gehts nicht!) hat das doch die gleiche Wirkung, oder?

DEF  ACC_CP (ACC_FACTOR :IN )
  REAL ACC_FACTOR ; [%]


  IF ACC_FACTOR>100.0 THEN
    $ACC.CP=DEF_ACC_CP
    $ACC.ORI1=DEF_ACC_ORI1
    $ACC.ORI2=DEF_ACC_ORI2
  ELSE
    $ACC.CP=DEF_ACC_CP*ACC_FACTOR/100.0
    $ACC.ORI1=DEF_ACC_ORI1*ACC_FACTOR/100.0
    $ACC.ORI2=DEF_ACC_ORI2*ACC_FACTOR/100.0
  ENDIF
END

DEF  VEL_CP (VEL_VALUE :IN )
  REAL VEL_VALUE ; [m/s]
  INT I


  IF VEL_VALUE>DEF_VEL_CP THEN
    $VEL.CP=DEF_VEL_CP
  ELSE
    $VEL.CP=VEL_VALUE*DEF_VEL_FACT
  ENDIF


  IF VARSTATE ("$VEL.ORI1") <> #INITIALIZED THEN
    $VEL.ORI1=DEF_VEL_ORI1 ; swivel velocity
  ENDIF
  IF VARSTATE ("$VEL.ORI2") <> #INITIALIZED THEN
    $VEL.ORI2=DEF_VEL_ORI2 ; rotation velocity
  ENDIF


  FOR I=1 TO  $EX_AX_NUM
    $VEL_EXTAX[I]=DEF_VEL_PTP
  ENDFOR
END

ciao

Hallo Hartmut,

nach SynchRobots Lösung würden ja alle Bahnen beschleunigt werden, nicht nur die für die Moving Part Bahn.
Ich habe gleich die bas.src gehackt, das ist nicht die feine englische Art, aber wir brauchen sowieso 'ne andere Lösung:

IF ACC_FACTOR>400.0 THEN

Bei $vel.ori.. ist es ja Wurscht:

IF VARSTATE ("$VEL.ORI1") <> #INITIALIZED THEN
    $VEL.ORI1=DEF_VEL_ORI1 ; swivel velocity
  ENDIF

Wenn nicht initialisiert dann default, sonst überschreibt er ja nix, zumindest nicht in der bas!

An den Lastdaten kann es liegen, die sind sehr hoch, denn unser Greifer ist sehr schwer! Aber es sind die gleichen wie bei PTP, da ist er aber wirklich superschnell!

ciao, Andreas