Roboterkalibrierung

Wiest ist klasse.
Aber Teachen erst wenn Wiest läuft.

Inbetriebnahme ist ne Sache von Minuten. Absolut empfehlenswert.

Genau!

Erst das Wiest-Biest zum laufen bringen, BEVOR Irgendetwas geteacht wird!
Das gibt ansonsten tierische Probleme

Was ich allerding schade finde, es gibt momentan keine Doku zu der ganzen Geschichte...?

(Es bezieht sich alles auf "Temp:In" also die Temperaturkompensation)

Hallo!

Ich habe mit Roboterkalibrierung recht viel Erfahrung und kenne die meisten der angebotenen Systeme. Von denen gefällt mir das Wiest - System am allerbesten.

Zugegeben, als der Uli Wiest mir erstmal von seinen Plänen erzählt hat - das war so im Februar 2001 - da war ich schon etwas skeptisch, ob so ein Low - Cost - Variante überhaupt funktionieren kann. Aber jetzt finde ich das System total klasse und der Rest dieses Wettbewerbs ist im Preis/Leistungsverhältnis kein Gegner gegen das Wiest - System.

Das (Ex-) AMATEC - System ist zwar früher dagewesen, kam aber auch von ihm. Nur diese blöden schweinemäßig überteuerten Kanonenkugeln die die verwenden sind einfach viel zu teuer. Ein Kunde wie Daimler - Chrysler z.B. zahlt für die Roboterkalibrierung mehr als für den Roboter an sich. Und das finde ich total überzogen.

Außerdem ist der Vorteil von Wiest, daß das Prinzip nicht nur auf KUKA sondern auf viel mehr Robotern funktioniert.

Weiter Infos gibt's auf der Website: www.wiest-ag.de

Ja, ich hab schon Temperaturkompensation mit Perceptron FMS auf KUKA gehabt: Ist meiner Meinung nach nicht mit der Einfachkeit von Wiests System vergleichbar und natürlich nur mit einem Perceptron-Meßsystem zu haben... Teuer das Ganze.

Reine Kalibrierung im Sinne von Robbi in Station einmessen gibts auch mit Dynacal, ist aber auch nicht so, daß es mich glücklich gemacht hätte.

Ne, wirklich, das Wiest-Dingen ist so wie ich mir sowas wünsche: In wenigen Minuten Einsatzbereit und ziemlich Narrensicher. Dazu eben wirklich einfach einzurichten.

Hallo!

Hab hier im Forum über das Produkt von Wiest gelesen. Wenn man so auf der hompage nachliest, klingt das alles ja sehr vernünftig... aber .... was kostet so ein system (sensor, software,...).

Hat damit schon jemand von euch erfahrung gemacht?

Grüße!

Da wende Dich mal an Uli Wiest selbst.

er hat ne Homepage -> Google hilft

Hallo,

das Teil von Wiest scheint ja ein tolles Gerät zu sein. Kann man hiermit auch FANUC Roboter "Mastern" (Kalibrieren)?

Was bekomme ich als Ergebnis der Kalibrierung? Neue Mastercounts? Neue exakte Maschinendaten??

Gruß
Chris

Ja, das geht auch am Fanuc.

Na, kein wunder das Du den Wiest so toll findest, WolfHenk, biste bei dem nicht in Lohn und Brot?

Grüße von `nem Neuling

Zu der Zeit, als der Thread begonnen wurde (2006), hab ich noch lange bei FFT gearbeitet. Bei Wiest bin ich erst seit Ende Mai/Anfang Juni 2008 beschäftigt. Also bitte bei den Beiträgen auch das Datum sehen.

Und ja, ich war damals schon begeistert davon.
Jetzt allerdings werde ich genau um solche Vorwürfe, wie "WolfHenk macht ja eh nur Werbung für seinen eigenen Laden" zu vermeiden kaum über dieses Thema reden.

Also nochmal im Einzelnen: Die Beiträge in diesem Thread sind von August 2006. Bis Februar 2007 war ich bei FFT beschäftigt, hatte also keinerlei Beziehung zu Wiest. Erst seit 1. Juni 08 bin ich Angestellter bei Wiest und seitdem habe ich nur geantwortet, daß das System auch Fanuc kann (3. Juni 08).

Es widerspricht meiner Einstellung zum Forum, es für Werbung zu mißbrauchen, daher wird das auch nicht geschehen. Ich habe auch nicht für die Firmen geworben, bei denen ich vorher beschäftigt war.

Ganz im Gegenteil, ich mach eher Werbung fürs Forum, was viele Standbesucher auf der Automatica bestätigen können.

Noch Fragen?

Hallo Leute,

ich hätte mal ne andere Frage.
Ich habe offline (mit IGRIP) eine Arbeitszelle mit einem ADEPT One XL-Roboter, zur Palettierung, erstellt. Das geschriebene Programm werde ich dann auf die reale ADEPT-Steuerung übertragen.

Die Palettierung sieht folgendermaßen aus: Eine Palette, von der etwas genommen wird, wird von einem Kamerasystem (ADEPT Vision System) erkannt. Eine andere zu beladende Palette ist fest montiert

Nun möchte ich die Arbeitszelle, mit Hilfe des Kamera-Systems, kalibrieren.

Bin gerade dabei mich in dieses Thema einzuarbeiten. Hat jemand ne grobe Idee zur Vorgehensweise?

Grüße, Knut Peter.

Hallo Peter,
zur Zellenkalibrierung ist es sinnvoll auf ein anderes Messsystem umzusteigen. Du musst damit in der Lage sein, die Arbeitsbereiche, die von Interesse sind, messen zu können. Z.B. mit einem Faro-Arm könntest Du die Transformation Roboterfuss zum Werkstück ermitteln. Alternativ gibt es natürlich einige andere Systeme, die allerdings empfindlich teuer sind und schon der Faro-Arm ist nicht gerade ein Schnäppchen.

Zu ermitteln ist dann die Verschiebung Roboterfuss - Ursprung des Werkstück-KOS und die Verdrehung. Dies führt zu einer 4 x 4- Matrix oder eben zu xyz & drei Winkel.

Habe eben noch entdeckt, dass man natürlich auch das Wiestsystem (ich arbeite nicht bei Wiest) invertiert verwenden kann, Messsystem an Roboter, weiße Kugeln im Raum. Das geht natürlich auch.

Gruß und viel Spaß dabei, robots

So, jetzt mal ein paar Fragen von mir zu diesem Thema...

Stimmt es, dass man beim Kauf eines neuwertigen Roboters (ich spreche hier eigentlich von KUKA aber bei anderen mag es das auch geben) die Option einer Kalibrierung gleich mit kaufen kann?

Was ist das für eine Art von Kalibrierung (mit welchem System)? Warum gibt es dann noch die zusätzlichen Kalibriermethoden (Wiest etc.). Reicht diese Kalibrierung für hochgenaue Anwendugen vielleicht nicht aus? In welchem Maß verbessern sich die Leistungsdaten im Vergleich zu einem komplett unkalibrierten Roboter (Wiederholgenauigkeit, Absolutgenauigkeit)?

Wo kann ich mich ggf. genauer informieren?

Danke!
Nils

Hallo Nils,

grundsätzlich wird bei jedem Roboter die Justageposition ermittelt und somit wird er auch kalibriert. Die Justagepostionen bieten natürlich nur 6 Freiheitsgrade, was dazu führt, dass sich damit nicht alle Fehler optimal kompensieren lassen.

Daher bieten einige Hersteller und auch KUKA eine erweiterte Kalibriermethode an, die zusätzliche Roboterfehler berücksichtigt (meistens handelt es sich hier um statische Fehler). Diese Option muss meines Wissens immer zusätzlich bestellt werden (weitere Kosten).

Parallel zu den Herstellern gibt es auch externe Anbieter, hier sind z.B. die Wiest AG, Krypton (Metris) oder Dr. Beyer (Teconsult) zu nennen, die herstellerunabhängige Kalibrierungen anbieten. Das Problem der externen Anbieter ist zum Teil, dass sie nicht in der Lage sind möglichst viele Parameter oder auch Maschinendaten anzupassen, da die Roboterhersteller ja nicht unbedingt ein Interesse habe, diese allgemein zugänglich zu machen.

Was aber immer geht, ist natürlich die Ermittlung der Justageposition und hier machen solche flexiblen Systeme natürlich auch Sinn, da der Roboter z.B. nach einem Crash nicht ausgebaut werden muss, sondern in der Zelle neu kalibriert werden kann. Diese Kalibrierungen sind dann eher lokaler, da gerade bei größeren Maschinen der Platz für großzügige Bewegungen in der Zelle nicht vorhanden ist. Und hierauf zielen auch viele externe Anbieter ab. Aber wie gesagt handelt es sich hier im Wesentlichen um eine neue Justageposition.

Bezüglich Systeme, Krypton (oder heute Metris) habe ich ja schon genannt, dann gibt es noch den Lasertracker, Dynalog usw.

Ich hoffe das hilft weiter, sonst nochmals melden, Gruß, robots

Ja, dank Dir! Es hilft schon weiter. Ich habe diesbezüglich trotzdem nochmal eine Anfrage bei KUKA gestellt (muss das in einer Arbeit als Quelle angeben können). Sollten sie antworten, werde ich das hier nochmal wiedergeben...