Drehmoment Messung für externe Rotationsachse als Greifer

Zitat von Diran1991

Hallo miteinander,

ich hätte eine Frage bezüglich Drehmoment und Kraftmessung bei KUKA mit externen Achsen. Ich soll einen Roboter mit acht Achsen bekommen, wobei zwei davon extern sind. Ein KUKA Servomotor wird dazu benutzt den Greifer auf und zu zu fahren, da wir nur eine bestimmte Greifkraft für unterschiedliche Werkstück Dicken haben dürfen. Kurz gesagt weiß der Roboter nicht wie dick das Werkstück ist, er weiß aber mit wie viel Kraft er maximal Greifen darf.

Gibt es da eine Möglichkeit die Kraft eines externen Motors abzufragen und diesen zu stoppen wenn eine maximale Kraft erreicht wurde? Oder gäbe es für so einen fall ein Optionspaket dafür?

Über Momentengrenzen......

Der Greifer würde dann über einen Definiertes Moment zusammendrücken.

Zitat von Diran1991

Wie lassen sich solche Momentengrenzen an einer KRC5 Programmieren?

Das findest du in der Bedien und Programmieranleitung für Systemintegratoren...

Da sind auch beispiele vorhanden...Nach dieser Anleitung geht das ganz einfach.

Du benötigst den Wert vom Moment. Eventuell als Eingsanswert von der SPS.

Wenn die Achse über die KRC5 gesteuert wird, bekommst du den Wert über die Systemvariable.

Und dann programmierst mit einen Interrupt, wenn Moment größer als Wunschwert ist, dann stopp.

Zitat von Diran1991

als "nicht sauber" von den Herren über abgestempelt.

mit Welcher Begründung?

Das funktioniert schon gut.....gibt ja auch noch andere wege über das Koordinatensystem....die Achse wäre ja auch noch teachbar...also wegabhängig....Stromwerte könnte man auch noch auslesen....

Gesteuert via Interrupt wäre da schon einiges Rauszuholen

Meiner Erfahrung nach ist bei KUKA eine Überwachung per Strom exakter als über Moment.

Fürs grobe verwende ich das Moment und wenn es feiner gehen soll dann tendiere ich eher zu Stromüberwachung.

Bei beiden sei aber zu beachten das sich mit der Laufzeit diese Werte etwas dynamisch verhalten, je nach Umgebungsbedingung (warm, kalt, Achsenverschleiß etc.)

Wenn es die Applikation zulässt zeichne ich mir gern vor dem eigentlichen Ereignis gern den Istand auf und rechne dann mit einem zu erwartenden Delta. Somit kann man mit der Dynamik zurecht kommen.

Zitat von Diran1991

Ich werde es nun auch mit einem Interrupt machen und einmal am Tag einen Greifer Drehmomenten Test durchführen sodass der Roboter immer mit der richtigen Kraft greifen kann.

Schön dass du eine Lösung hast. Leider Halte ich das nicht für sinnvoll das 1x am tag zu machen.

Zitat von Diran1991

Wir machen sowieso jeden morgen eine Referenzfahrt und den Bremsentest, da kann er auch den Greifertest machen. Die Anlage in welche der Roboter kommt hat eh eine Taktzeit von einer ganzen Kaffeepause.

Okay der bremsen Test ist ja nicht verkehrt…

Mir ist die Überwachung zyklisch doch lieber….