TouchSense - Eingang konfigurieren

Hallo zusammen,

folgendes Setup:

KRC 4 8.6.8

WV 6.0

TouchSense 3.2.3

ich hab für TouchSense Versuche den messenden Lasersensor IL-300 von der Firma Keyence bekommen. Dieser ist über die EtherCAT Kommunikationseinheit EL-EC1AS mit der Kuka Steuerung verbunden. Da mir das Gerät den Messwert scheinbar nur als Typ DINT geben will hab ich 32 digitale Eingänge gruppiert und bekomme darüber meine Daten (Screenshot 1). Dies rechne ich dann in eine Dezimalzahl um, teile es durch 100 und schon hab ich meine Variable "Distanz" die mir den Wert im [mm] wiedergibt.

Vollkommen blauäugig will ich den messenden Sensor nun in TouchSense konfigurieren. Hierbei stoße ich dann aber auf folgendes Problem: Beim "Eingang-Sensor Signal" kann ich entweder einen analogen Eingang oder einen digitalen Eingangsbereich eingeben. Meine Hoffnung war, dass dort auch eine Variable einsetzbar ist, aber leider nein. Eingangsbereich 33-64 wurde auch nicht akzeptiert. (Screenshot 2+3)

Am liebsten würde ich jetzt sagen "$ANIN[1]=Distanz", aber leider ging das nicht...

Jemand eine Ahnung wie ich das ans laufen bekomme?

MfG

Hallo Martin,

Zitat

du hast ja auch Eingang 1-18 angegeben und nicht 33-64.

Eingang 1-18 steht dort nach diverse versuchten Kombinationen. 33-64 war auch erfolglos. Mittlerweile weiß ich aber: Akzeptiert wird eine Eingangsbreite von min. 5 bit bis max. 16 bit (zB. 2-5 oder 34-49)

Zitat von Martin Huber

Du kannst doch direkt die 32 Bit auf deinen Anin legen, dann muss nur noch die Skalierung im Sensor stimmen.

Wie mache ich das?

"ID01 Current Value" vom Sensor ist Typ DINT mit 32 bit

$ANIN[1] ist Typ Int mit 16 bit

Ich kann bzw. weiß nicht, wie ich sie in WV nicht miteinander verbinde...

Bei Keyence hab ich im Support schon angefragt wie man "ID01 Current Value" auf 16bit stutzt oder welche anderen Möglichkeiten es gibt, aber bislang keine Antwort.

edit: Laut Keyence muss die Anpassung auf der Steuerung vorgenommen werden.

Zitat von Martin Huber

Warum gleich mit Kanonen auf Spatzen schießen, ein einfacher Lichttaster hätte völlig ausgereicht.

Wir wollten mal Erfahrungen sammeln wie gut man mit einem messenden Sensor und TouchSense Baugruppentoleranzen in den Griff bekommt. Das Gerät ist nur ein Testmodell. Und im Verhältnis zu Sensorik von zB ServoRobot finde ich das noch relativ i.O. wenn ich richtig über deren Preise Bescheid weiß

Wie hast du den Eingang schnelles Messen dabei verwendet? Ich hab hier ein neues Fronius Schweißgerät das über EtherCAT mit der Kuka Steuerung verbunden ist. Da wüsste ich spontan gesagt nicht wo ich die Adern reinstecken soll Ich könnte nun das Eingangssignal nehmen und dadurch einen Ausgang auslösen. Hierbei schreibt Kuka jedoch in der TouchSense Doku:

Zitat

Hinweis: Die Stopp-Reaktion und die Positionsdatenerfassung des

Roboters sind bei einem schnellen Messeingang am schnellsten bzw.

am genauesten. Wenn ein Feldbuseingang verwendet wird, sollte die

Suchgeschwindigkeit nicht mehr als 10 mm/s betragen.

Wie sind deine Erfahrungen hierbei mit verzundertem/leicht rostigem/öligem Material? Die ähnliche Funktion bei Reis Robotern hat hierbei in 1 von 5 Fällen erst ausgelöst als der 1mm Draht schon krumm war. Dadurch wurden die darauffolgenden Suchfahrten unbrauchbar und somit auch die Naht. Irgendwann wurde dann nur noch über Gasdüse gesucht, wodurch aber andere Probleme auftraten

Eine letzte Frage noch dazu. Mit was für eine Geschwindigkeit machst du standardmäßig deine Suche über Draht? Dann würde ich nachher mal ein paar Versuche starten