Posts by Towelie1110

Quote from Stingray

"Oder der mitarbeiter verlässt den Einlegebereich, und macht alles frei und kann dann die Achse drehen lassen."

So hätte ich es angedacht. Ich hab bislang nur leider keine Idee, wie ich bei laufendem Prozess im Roboterbereich die Achse im Bedienerbereich ansteuern könnte.

Um die Chancen auf eine Antwort zu erhöhen, versuche ich direkt mal mein Vorhaben und das Problem dabei zu erklären.

Ich soll eine Montagezelle bauen. Vom Aufbau ist sie sehr gleich zu der genannten Kuka cell4_arc mit Positionierer KP3-V2H. Der Unterschied ist wirklich nur, dass der Roboter, anstatt zu schweißen, etwas montieren soll.

Mein Problem bei der Sache: Während der Roboter seine Arbeit macht, soll auf der Bediener Seite gearbeitet werden. Dabei ist die Anforderung, dass der Bediener die Drehachse auf seiner Seite zu ergonomischen Zwecken drehen können muss.

Leider fällt mir aktuell keine Lösung ein, wie das umsetzbar ist. Kann mir jemand einen Tipp geben wie ich das hinbekomme?

Hallo zusammen,

ich bin auf der Suche nach einer Projektdatei einer Schweißzelle von Kuka. Falls jemand eine bei sich stehen hat, würde ich mich sehr darüber freuen. Auslieferungszustand würde absolut reichen. Danke!

roboticBeet Vielen Dank für die detaillierte Antwort! Ich hab nur die Robotersteuerung.

In der Zwischenzeit hab ich bereits zum Ausprobieren eine EP2339-0021 bestellt. Bin gespannt ob ich damit was erreiche

Hallo zusammen,

in der Vergangenheit wurden bei meinem ehemaligen Arbeitgeber sehr gerne Businseln eingesetzt, um 24V Sensoren/Aktoren einzusammeln und gebündelt zum Schaltschrank zu führen.
Ich würde nun auch gerne wieder Businseln einsetzen, jedoch kenne ich mich nur sehr begrenzt damit aus. Ich hoffe jemand von euch kann mir etwas unter die Arme greifen

Ich hab eine KRC5 Steuerung mit einem EK1100 EtherCat Koppler. Diesen sehe ich als Startpunkt an. Ab hier fängt leider bereits mein Unwissen an.
Wie gehe ich ab hier weiter vor? Was ist Stand der Technik?
Aus meinem Gefühl heraus würde ich eine KL6224 Klemme einbauen und als Businsel eine AL2321 von IFM nehmen.

Würde mich über etwas Unterstützung sehr freuen

In der Vergangenheit wurde es bei uns mal mit einem Kraft-Momenten-Sensor gelöst, der spuckt recht genau aus was vorne am Greifer hängt.

Guten Morgen,

Kuka.Sim 4.3 bringt mich nun wieder mal zur Verzweiflung. Ich bearbeite aktuell damit Schweißprogramme und stolper immer mal wieder über Fehlfunktionen. Wegen einer hab ich bereits einen Support Fall bei Kuka eröffnet, dieser wurde aber mit der Antwort "Wir konnten das Problem nachstellen, aber können Ihnen derzeit keine Lösung anbieten" abgeschlossen.

Zur Situation: Ich hab hier eine KRC5 8.7.7 mit KR20R3100 auf Linearachse. Dieser soll schweißen. 90% der Programmierung hab ich über Kuka.Sim erstellt. Programm läuft auch soweit und alles ist fein. Nun muss ich jedoch noch ein paar Anpassungen vornehmen, um weitere Baugruppen abzudecken.

Ich ziehe mir also das Programm vom Roboter nach Kuka.Sim. Zu diesem Zeitpunkt ist das Programm noch richtig. Ich bearbeite es, speicher ab und zu und schließe irgendwann mal das Programm bzw. es stürzt eher mal ab. Wenn ich das gespeicherte Programm dann wieder öffne fallen mir folgende Fehler auf:

- alle WDAT wurden von global auf lokal umgestellt
- WAIT FOR Eingang 17 wird zu WAIT FOR Eingang 1
- alle TouchSense Suchen setzen sich zurück

Kennt jemand diese Probleme und hat zufällig eine Lösung? Muss ich mir zB noch irgendwelche Datein von der Steuerung nach Kuka.Sim ziehen?

MfG

Hallo zusammen,

ich bin auf der Suche nach einer Möglichkeit, live die aktuelle Geschwindigkeit und Beschleunigung zu sehen. Hat da jemand einen Tipp für mich?

Wir haben hier zwei gleiche Roboter mit KRC5 - 8.7.7. Rob 2 macht aber irgendwie den Anschein, nicht auf das gleiche Tempo wie Rob 1 zu kommen. Bei Rob 1 wurden Beschleunigung und Geschwindigkeit von Hand im Inlineformulare auf max gesetzt, bei Rob 2 wurden die Inlineformulare per Block editieren in OrangeEdit auf max geändert. Nun ist die Vermutung, dass bei der OrangeEdit Bearbeitung irgendwas schief gelaufen ist.

MfG

Fingerbot vielleicht?

Habt ihr Firmen zur Hand, bei denen ich mir ein geeignetes Gerät dafür mieten kann? Ich schätze ein Laser vom Bau reicht da nicht ganz aus

Oder sollte ich das Nivellieren komplett an einen Dienstleister abgeben, wie läuft das in der Regel bei euch?

Hallo zusammen,

es wird mal wieder etwas Rudelwissen benötigt, da mir grade die Erfahrung fehlt um etwas zu bewerten.
Ich hab hier einen KR20R3100 auf einer KL4000 mit 4,4m Verfahrweg. KRC 8.7.7

Die Linearachse haben wir mit einer Maschinenwasserwaage auf den Führungsschienen in Längs- und Querrichtung ausgerichtet. Genauigkeit ca 0.1mm auf 1m

Daraufhin wurde die Funktion "Lineareinheit vermessen" verwendet. Der Ref-Punkt wurde relativ weit von der Achse entfernt gewählt und Achse jeweils an Anfang, Mitte und Ende gestellt. Fehler=2,285 (was sagt mir dieser?)

Wenn man nun den TCP Spitze auf Spitze fährt und dann E1 in World von 0 bis +4000 verfährt, dann bleibt der TCP nicht genau im Raum stehen. Er tänzelt um die fixe Spitze mit einem Abstand von bis zu 3mm.

Nun wäre meine Frage: Ist das so normal oder haben wir irgendwo einen Fehler gemacht? War unsere Methode der Achsenausrichtung falsch? Gibt es etwas wichtiges, dass ich bei " Lineareinheit vermessen" beachten muss?

Dank im Voraus!

edit1: Ich hab jetzt nochmal das Tool abgebaut und den Roboterflansch in Waage ausgerichtet, um die Maschinenwasserwaage mal dort aufzulegen. Hierbei ergibt sich beim Verfahren der Linearachse (nur Linearachse, Roboter fährt stumpf mit) eine Abweichung im Winkel von maximal +-0,1mm auf 1m, sprich +-0,006°, in Quer- und Längsrichtung. Somit würde ich die Achse sind als Problemverursacher sehen

Ansonsten mache es vielleicht mit einer nervigen Fehlermeldung. Wenn im Automatikbetrieb Override <100% ist, dann stoppt der Roboter mit einer Fehlermeldung. Weiter gehts dann erst, wenn der Regler wieder oben ist. Das sollte der werte Herr Anwender schnell begreifen und der Programmierer kann das Sub Programm nach Bedarf ausschalten.

Hallo zusammen,

ich bin derzeit dabei ein paar Schweißprogramme mit Kuka.Sim vorzuschreiben. Dabei stellt sich mir die Frage, ob Kuka.Sim4.3 auch die Möglichkeit bietet, TouchSense Suchen durchzuführen und diese zu referenzieren.

Ich hab es mit der Doku versucht selber auszutesten, jedoch ist der Erfolg bislang eher mager. Die Suchfahrt startet, aber findet nichts

edit: Mittlerweile wird die Suchfahrt ordnungsgemäß durchgeführt. Leider bleibt jedoch CD1 leer obwohl "Referenz neu starten" angewählt ist.

edit2: Nach weiterem herumprobieren hab ich nun folgenden Weg für mich entdeckt. Man programmiert das gesamte Schweißprogramm in Kuka.Sim inkl. Suchfahrten. Das überspielt man auf den Roboter und lässt kurz die Suchen durchlaufen um eine erste Referenzierung durchzuführen.
Jetzt müsste man eigentlich viele Punkt nachteachen, da zwischen 3D-Modell und realer Suchfahrt eine Differenz liegt.
Um dies jetzt aber auszugleichen, fahre ich in Kuka.Sim bei der Suchfahrt genau bis zu dem Punkt, an dem der Draht das Werkstück berührt/Kollision auslöst. Die aktuellen World Koordinaten muss man dann bei Ref_W eintragen.

Mit dem angepassten Werten passt der Roboter jetzt seine Bewegungen so an wie man es vorab simuliert hat. Natürlich entfällt dabei keine Kontrollfahrt, aber ich denke so kommt man der 100% Offline-Programmierung bei ungenau positionierten Werkstücken gut näher. Vielleicht hilft das hier ja jemanden mit den gleichen Problemen

Ich hoffe ich verstehe dein Probleme. Du markierst 8/16/32/... digitale Ausgänge, dann rechtsklick drauf und gruppieren wählen. Dann den Datentyp auswählen und fertig. Nun kannst du links mit rechts ganz normal verbinden.

Bislang nur auf einem Blatt Papier und dann nur Teilsysteme. Von der Gesamtanlage gibt es sowas nicht, nicht einmal einen E-plan o.Ä..

Wie erstelle und nutze ich denn einen Ethercat-Gateway, ich höre da zum ersten Mal von.

Meine anfängliche Hoffnung war prinzipiell, dass ich über einen Befehl wie *Fantasie an* "send bool abcd to 192.168.178.299" oder sowas das gelöst bekomme...

Quote from SJX

Von Bussystemen wie ProfiNet wirst Du sicher auch schon mal was gehört haben, oder ?

Leider hab ich davon nicht sehr viel Ahnung. Bislang hab ich nur mit Ethercat Erfahrungen sammeln können.

In den Steuerungen sind EK1100 Koppler verbaut mit denen ein paar Klemmen und Schweißgeräte eingebunden sind.

Guten Morgen,

ich hab hier KRC4 (8.3.43) und KRC 5 (8.7.6) Steuerungen, die in einer Gesamtanlagen miteinander kommunizieren sollen. Aktuell mache ich die Kommunikation über ein mehradriges Kabel. Dies stellt sich nun aber als lästig heraus wenn ich dann doch mehr Signale als erwartet verschicken muss.

Nun kam der Gedanke, ob ich das auch per Netzwerkkabel hinbekomme. Leider konnte ich bislang nichts vernünftiges dazu in der Doku finden...

Es sollen zB Variable Programmnummer=123 von Steuerung 1 auf Steuerung 2 verschickt werden. Oder wenn möglich auch Struc Variablen.

Aktuell sind alle Steuerungen über einen Lan-Switch miteinander verbunden und sie werden mir bei WorkVisual angezeigt. Nun komme ich jedoch nicht weiter.

Greiferfinger aus einem Elastomer könnten ein Weg sein um das Problem der möglichen Fließbandberührung zu beheben.

So was ähnliches hatte ich mal mit Blechteilen. Hierbei gab es einen zweiten Förderer, der nicht greifbare Teile nochmal zurück transportiert und wieder auf das Fließband hinter der Kamera schmeißt.

Ansonsten Drehgeber am Achsstummel der Umlenkrolle oder direkt mit Reibrad auf dem Gurtband (und nicht am Motor), für Durchlicht geeignete Leuchte verwenden und ggf. bei viel Fremdlicht die Kamera und dessen Sichtbereich einhausen.

Mein Problem hat sich mittlerweile gelöst. Für die, die das gleiche vorhaben: https://www.robot-forum.com/robotforum/thr…66902#post66902

Guten Morgen,

ich habe ein Bauteil, welches vielfach auf eine Fläche aufgeschweißt wird. Hierzu will ich aber nicht jedes Teil einzeln teachen. Mein Ziel ist es, ein globales Unterprogramm "Schweißen" zu haben wo ich das genannte Teil einmal teache und dieses nach Bedarf zu verschieben.

Nun treten auch Lagetoleranzen auf. Diese möchte ich mit TouchSense einfangen.

Meine Vorgehensweise wäre wie folgt:

DEF Hauptprogramm
DECL FRAME offset
ini

PTP home
offset=$nullframe
offset.x=400
offset.y=200
offset.A=90
TouchSense Suche base[1] cp1
TouchSense Suche base[1] cp2
TouchSense Corr 2D (cp1; cp2)
Schweissen(offset)

    Schweißen(offset:in)
    DECL FRAME offset
    Base_data[32]=base_data[1]:offset
    LIN Base[32]
    ArcOn Base[32]
    ....
    ArcOff Base[32]
    LIN Base[32]
    END

TouchSense Corr Off
PTP home
offset=$nullframe
offset.x=900
offset.y=400
offset.A=180
TouchSense Suche base[1] cp3
TouchSense Suche base[1] cp4
TouchSense Corr 2D (cp3; cp4)
Schweissen(offset)

    Schweißen(offset:in)
    DECL FRAME offset
    Base_data[32]=base_data[1]:offset
    LIN Base[32]
    ArcOn Base[32]
    ....
    ArcOff Base[32]
    LIN Base[32]
    END

TouchSense Corr Off
PTP home

... usw

Problem nur hierbei: Die Korrektur von TouchSense wird nicht an das Unterprogramm übertragen. Kennt jemand eine Lösung hierfür?