Beiträge von Towelie1110

Eine letzte Frage noch dazu. Mit was für eine Geschwindigkeit machst du standardmäßig deine Suche über Draht? Dann würde ich nachher mal ein paar Versuche starten

Wie hast du den Eingang schnelles Messen dabei verwendet? Ich hab hier ein neues Fronius Schweißgerät das über EtherCAT mit der Kuka Steuerung verbunden ist. Da wüsste ich spontan gesagt nicht wo ich die Adern reinstecken soll Ich könnte nun das Eingangssignal nehmen und dadurch einen Ausgang auslösen. Hierbei schreibt Kuka jedoch in der TouchSense Doku:

Zitat

Hinweis: Die Stopp-Reaktion und die Positionsdatenerfassung des

Roboters sind bei einem schnellen Messeingang am schnellsten bzw.

am genauesten. Wenn ein Feldbuseingang verwendet wird, sollte die

Suchgeschwindigkeit nicht mehr als 10 mm/s betragen.

Wie sind deine Erfahrungen hierbei mit verzundertem/leicht rostigem/öligem Material? Die ähnliche Funktion bei Reis Robotern hat hierbei in 1 von 5 Fällen erst ausgelöst als der 1mm Draht schon krumm war. Dadurch wurden die darauffolgenden Suchfahrten unbrauchbar und somit auch die Naht. Irgendwann wurde dann nur noch über Gasdüse gesucht, wodurch aber andere Probleme auftraten

Hallo Martin,

Zitat

du hast ja auch Eingang 1-18 angegeben und nicht 33-64.

Eingang 1-18 steht dort nach diverse versuchten Kombinationen. 33-64 war auch erfolglos. Mittlerweile weiß ich aber: Akzeptiert wird eine Eingangsbreite von min. 5 bit bis max. 16 bit (zB. 2-5 oder 34-49)

Zitat von Martin Huber

Du kannst doch direkt die 32 Bit auf deinen Anin legen, dann muss nur noch die Skalierung im Sensor stimmen.

Wie mache ich das?

"ID01 Current Value" vom Sensor ist Typ DINT mit 32 bit

$ANIN[1] ist Typ Int mit 16 bit

Ich kann bzw. weiß nicht, wie ich sie in WV nicht miteinander verbinde...

Bei Keyence hab ich im Support schon angefragt wie man "ID01 Current Value" auf 16bit stutzt oder welche anderen Möglichkeiten es gibt, aber bislang keine Antwort.

edit: Laut Keyence muss die Anpassung auf der Steuerung vorgenommen werden.

Zitat von Martin Huber

Warum gleich mit Kanonen auf Spatzen schießen, ein einfacher Lichttaster hätte völlig ausgereicht.

Wir wollten mal Erfahrungen sammeln wie gut man mit einem messenden Sensor und TouchSense Baugruppentoleranzen in den Griff bekommt. Das Gerät ist nur ein Testmodell. Und im Verhältnis zu Sensorik von zB ServoRobot finde ich das noch relativ i.O. wenn ich richtig über deren Preise Bescheid weiß

Hallo zusammen,

folgendes Setup:

KRC 4 8.6.8

WV 6.0

TouchSense 3.2.3

ich hab für TouchSense Versuche den messenden Lasersensor IL-300 von der Firma Keyence bekommen. Dieser ist über die EtherCAT Kommunikationseinheit EL-EC1AS mit der Kuka Steuerung verbunden. Da mir das Gerät den Messwert scheinbar nur als Typ DINT geben will hab ich 32 digitale Eingänge gruppiert und bekomme darüber meine Daten (Screenshot 1). Dies rechne ich dann in eine Dezimalzahl um, teile es durch 100 und schon hab ich meine Variable "Distanz" die mir den Wert im [mm] wiedergibt.

Vollkommen blauäugig will ich den messenden Sensor nun in TouchSense konfigurieren. Hierbei stoße ich dann aber auf folgendes Problem: Beim "Eingang-Sensor Signal" kann ich entweder einen analogen Eingang oder einen digitalen Eingangsbereich eingeben. Meine Hoffnung war, dass dort auch eine Variable einsetzbar ist, aber leider nein. Eingangsbereich 33-64 wurde auch nicht akzeptiert. (Screenshot 2+3)

Am liebsten würde ich jetzt sagen "$ANIN[1]=Distanz", aber leider ging das nicht...

Jemand eine Ahnung wie ich das ans laufen bekomme?

MfG

Guten,

für die Leute, die auch bei der Suche nach einer Lösung auf diesen Beitrag stoßen: Ich hab bei Kuka mal nachgehakt und folgende Antwort bekommen:

Zitat

... ja die Klemme ist möglich. Aber... Mit der Original-ESI von Beckhoff EL6xxx.xml geht es nicht. In der ESI sind keine IO-Link Module (bzw. generic devices) vorhanden. Hier wird ein extra PlugIn benötigt. Das ist in WorkVisual nicht vorhanden. Aber mit Beckhoff EL6224-9999.xml (angepasste ESI von Beckhoff) ist die Konfiguration von generic Devices möglich. Somit volle Funktion. Anbei das ESI

Ich werde es demnächst mal testen.

Vielen Dank, läuft jetzt!

Danke für die Antwort.

Ich wollte diese Schnittstelle verwenden um die Steuerung mit dem Netzwerk zu verbinden um somit jeder Zeit vom PC aus über WV auf den Roboter zu kommen.

Gibt es dazu andere Wege ohne das Optionspaket kaufen zu müssen?

Guten Morgen,

kann mir jemand sagen wo ich den Knopf finde um die Schnittstelle KLI IT zu aktivieren

KRC 5 - 8.7.6

WV 6.0

MfG

Zitat von SJX

Bitte immer Softwareversion angeben.

Bei neueren KSS ist die Relevanz der AuthenticationConfig ganz anders.

KRC5 8.7.6 - mit SafeOperation V3.6.1

Wo finde ich die AuthenticationConfig?

Ich hab in WorkVisual gefühlt überall mal reingeschaut, jedoch bislang ohne Erfolg...

Ist es auch möglich diesen Prozess umzukehren?

Aus der Variable "12" wird "00110" und daraus wird

$OUT[1]=0

$OUT[2]=0

$OUT[3]=1

$OUT[4]=1

$OUT[5]=0

Danke, funktioniert!

Hallo zusammen,

ich hab bei einem KRC5 folgendes vor: Der Controller bekommt digitale Signale über mehrere Eingänge. Diese einzelnen Eingänge sollen als Binärcode zu einer Dezimalzahl werden. Als Beispiel:

$IN[1]=0

$IN[2]=0

$IN[3]=1

$IN[4]=1

$IN[5]=0

ist "00110"

und wird zu Variablen "12"

Kann mir jemand sagen wie ich das umwandel? Danke im Voraus!

Zitat von Martin Huber

Moin Towelie,

haben deine Roboter eine Busverbindung untereinander? Profinet, Profibus, etc. , dann kannst du soviel Daten austauschen wie du willst. Einer muss als Controller laufen der andere als Slave.

Bislang noch nicht. Ich müsste mich auch erst damit auseinander setzen wie ich diese Verbindung konfiguriere, das ist für mich neuland. Vielleicht finde ich in der Doku eine Anleitung dazu...

Der Controller (KRC5 mit KSS8.7) hat das Optionspaket "KUKA.PROFINET® M/S 6.0" bekommen und im KRC5 Controller sind noch Ethernet Schnittstellen XF1 bis XF7 frei (an XF8 sitzt bereits ein Beckhoff Buskoppler EK1100).

Zitat von Programmiersklave

Gibt's RemoteRead (...) nicht mehr? Da war's doch simpel....

Wenn ich in der Doku "KST_RoboTeam_31_de" es richtig lese benötige ich dazu das Optionspaket RoboTeam welches ich nicht habe. Ist das zwangsläufig so oder kann ich solch einen Befehl auch irgendwie ohne €€€ Optionspaket verwenden?

Hallo,

Zitat

Okey ich dachte das ist schon verständlich was ich möchte.

RoboTeam, zwei Roboter KRC4.

Und ich möchte vom Roboter(Master) zum Roboter(Slave) ein boolsches Signal setzen.

Roboter(Master) OUTPUT_100 -> Roboter(Slave) INPUT_100

Einen direkten Signalaustausch halt.

Geht das oder nicht? Und wenn ja, wie.

Alles anzeigen

hat jemand Erfahrungen gemacht ob diese Kommunikationsart von Rob zu Rob mittlerweile mit KRC5 möglich ist?

Vielen Dank für die informative Antwort. Kannst du mir ein Beispiel eines Lasersensors nennen, welcher die von dir genannte Funktionen hat? Dank im Voraus!

Guten Tag,

ich bin aktuell bei der Planung für ein Automatisierungsprojekt in unserer Firma. Ein Teil davon ist, dass ein Kuka gestapelte Blechplatten per Magnet (EGM-B-Q-50-1x4) einzeln aufnimmt und an eine weitere Position übergibt. Hierbei stehe ich aktuell vor folgender Aufgabe: Der Blechstapel ist 0-300mm hoch. Woher weiß der Roboter innerhalb von 2 Sekunden pro Stapel, wie tief er zu fahren hat.

In meiner alten Firma wäre darauf die wahrscheinliche Antwort: Messender Laser am Roboter erfasst die Ist-Höhe und verrechnet diese. Dies war täglich Brot und bis auf die Sensorauswahl eher die Arbeit der Elektrokonstruktion.

Nun bin ich in einem neuen Unternehmen und kann auf keine Elektrokonstruktion zurückgreifen. Ich muss mich selber um die Integration des messenden Sensors kümmern.

Zu mir: Maschinenbautechniker, Bislang nur Programmiererfahrung mit Reis RobotStar 5, Kenntnisse im Schaltschrankbau/Verkabelung sind ausbaufähig. Kollegen, die das Verkabeln offiziell dürfen gibt es, jedoch kennen Sie sich nicht mit der Komponentenauswahl aus.

Für die Aufgabe wird entweder ein gebrauchter Rob mit KR C2 oder ein neuer mit KR C4 gekauft. Eine Schulung hierfür wird es geben, aber wahrscheinlich nicht mehr als Roboterprogrammierung 1. In diesem Unternehmen lebt die Philosophie learning by doing.

Nun zu meiner Frage: Wie schätzt Ihr (die, die wissen wie das geht) die Wahrscheinlichkeit ein, dass ich es selber schaffe, einen messenden Sensor mit Hilfe von Forum, Chatgpt und Kuka Xpert in eine Steuerung zu integrieren? Sollte ich diesen Gedanken verwerfen und mit einem Kompromiss mit Sensoren mit digitalen Ausgang leben müssen oder bei dem Vorhaben bleiben? Gibt es Leitfäden o.Ä., welche ihr mir zu Hand geben könnt?

Mit freundlichen Grüßen

Hallo zusammen,

ich hab da mal eine Frage zum Thema Pneumatisch Spannen in Schweißvorrichtungen und wie es bei euch gehandhabt wird.

Aktuell haben mir ein paar Schweißzellen der Firma Reis BJ2012-14. Zum Positionieren und Spannen der Bauteile verwenden wir aktuell manuelle Kniehebelspanner der Firma Destaco. Hier kommt es immer mal wieder vor, dass Spanner vergessen wurden oder wegen Verschleiß beim Wenden des Bauteils aufgehen. Dies hat dann krumme Brenner oder nicht passende Bauteile zur Folge.

Um diese variablen Ausmerzen zu können, würde ich gerne alte Vorrichtungen durch neue mit Pneumatikspannern ersetzen. Meine Vorstellung wäre, dass der Werker an seiner Vorrichtung ein Bedienelement zum Ansteuern der Spanner hat und vorm Anstarten des Automatikprozesses ein Bit an die Robotersteuerung gesendet wird, dass alle Spanner gespannt sind.

Hat jemand von euch dies bereits bei sich gemacht?

Wenn ja, wie seid ihr dabei vorgegangen?

Für welchen Hersteller für P-Spanner habt ihr euch entschieden?

Wie habt ihr die P-Schläuche vor Schweißspritzern geschützt?

Was sind eure negativen Erfahrungen hiermit?

Welche Elemente habt ihr verwendet, um dies in die Robotersteuerung zu integrieren?

MfG!