Offset

HAllo zusammen,

ich habe einen OFFSET programmiert was nicht funktioniert hat wie ich es haben wollte.

ist Stand: Aktuelle Fährt der Roboter vom P1 nach P2 mit dem vorgegebenen OFFSET, vom P2 nach P3 mit dem vorgegebenen OFFSET, vom P3 nach P4 mit dem vorgegebenen OFFSET, ...

soll Stand: der Roboter sollte aber immer wieder vom P1 sein OFFSET berechnen also vom P1 nach P2 und mit dem vorgegebenen OFFSET, vom P1 nach P3 mit dem vorgegebenen OFFSET, vom P1 nach P4 mit dem vorgegebenen OFFSET, ...

mein Start Position habe ich so genommen: POS_P1 = $POS_ACT_MES was nicht richtig war und meine Frage lautet: wie ich es richtig machen kann?

P1

POS_P1 = $POS_ACT_MES

; Position 1 anfahren

POS_P1.y = POS_P1.y + OFFSET

slin POS_P1

; Position 2 anfahren

POS_P1.y = POS_P1.y + 2*OFFSET

slin POS_P1

; Position 3 anfahren

POS_P1.y = POS_P1.y + 3*OFFSET

slin POS_P1

POS_P1 sowie OFFSET habe ich schon deklariert

Ja, jedes mal wird POS_P1 überschrieben. Wie kann ich ihn aber bei jeder Bewegung gleich halten und als eine feste referenzpunkt verwenden

Danke