Vergleich von einem Roboter mit Roboguide oder einem anderen Roboter

    Hallo zusammen,


    Es geht um folgendes Thema:


    Wir haben bei einem Kunden zwei Identische Roboter stehen ( Fanuc R2000ic-125L mit einer R-30iB Steuerung ).


    Obwohl beide Roboter die identischen Programme und Konfiguration haben (sollten), bekommt Roboter 2 immer wieder Fehler die bei Roboter 1 nicht auftreten.


    Einige Positionen sind natürlich geteachet. Ich schließe aber aus, dass dieses den unterschied macht.


    Ich habe mir von beiden Robotern die Backups gezogen und werde nun von meinem Cheff gebeten, "kurz" zu überprüfen ob wirklich alle Einstellungen identisch sind.


    Kennt ihr eine Möglichkeit dieses zu tun ?


    Für die TP-Programme habe ich mir schon vor längerem ein Excel-Macro geschrieben, welches die Programme von den Robotern hollt und sie vergleicht.


    Mir ist klar das ich an Karel-Programme nicht ran komme, da diese ja nicht in Klartext auf dem Roboter sind. Es geht mir eher um die ganzen Konfigurationen.


    Wir waren leider bereits mit mehreren Leuten an den Robotern und ich kann / will nicht ausschließen, dass jemand etwas verstellt hat.


    Ich hoffe wirklich auf eure kreativen Ideen.


    Vielen dank im Voraus..


    Wiggi

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    Servus.

    ich zieh das Backup immer per ftp. Der Vorteil dabei ist das du zu jedem tp File ein ls, eine lesbare Datei bekommst. Somit lässt sich das fixer vergleichen und man findet offline recht fix mal eine Änderung.


    So vergleiche ich beim Beginn meiner Arbeit beim Kunden immer meinen letzten Stand mit dem vom Kunden aktuell vor Ort. Da habe ich schon des Öfteren einem die richtigen Fragen stellen können.


    Übrigens sind nicht nur die tp als ls hinterlegt dann auch die Systemparameter als ascii Datei vorhanden. ;)


    Gruß

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    Zitat

    Übrigens sind nicht nur die tp als ls hinterlegt dann auch die Systemparameter als ascii Datei vorhanden.

    Das klingt genau nach dem was ich suche. Weißt du wie genau die Datei heißt die ich öffnen muss / kann ?


    Vielen Dank schonmal im voraus.

    Die Dateien haben die Endung ".va".

    zum Beispiel:


    SYSFRAME.SVSYSFRAME.VAUser Frames
    SYSFSAC.SVSYSFSAC.VASRVR Acc Ctrl
    SYSHOST.SVSYSHOST.VANetwork Vars
    SYSMACRO.SVSYSMACRO.VAMacro Definition
    SYSMAST.SVSYSMAST.VARobot Mastering
    SYSPASS.SVSYSPASS.VAPasswords
    SYSSERVO.SVSYSSERVO.VAServo Variables
    SYSUIF.SVSYSUIF.VAUser Interface
    N/ASYCLDINT.VANot Saved Variables
    N/ASYNOSAVE.VANot Saved Variables
    SYSVARS.SVSYMOTN.VAMotion System Variables
    SYSVARS.SVSYSTEM.VANon-motion System Variables


    DCSIOC.SVDCSIOC.VADCS I/O Connect
    DCSPOS.SVDCSPOS.VADCS Pos./Speed check
    DIOCFGSV.IODIOCFGSV.VAIO Configuration


    Bitte behalte im Hinterkopf, das sich Variablen z.B. Blabla-TIME , $FAST_CLOCK und VIELE andere zur Laufzeit ändern...

    Da musst du noch manuell Filtern für einen "vernünftigen" vergleich.


    UND manchmal ändert Fanuc bei SystemVariablen den DEFAULT-Wert innerhalb einer Steuerungsgeneration. Z.B. könnten sich ServoParameter zwischen 8.13 und 8.30 ändern!

    Ich will da keine Werbung machen, aber ich nutze für sowas gern WinMerge. Das gibt es als Freeware und vergleicht einfach alle möglichen Arten von Textdateien.

    In Kombination mit Notepad++ ist das sehr nützlich. Es gibt, glaube ich, auch ein Addon oder Plugin für Notepad++, aber das WinMerge hat auch noch einen ganzen Schwung nützliche Funktionen.

    Gerade auch weil es ja bei Fanuc nicht wirklich sowas wie "Bausteine vergleichen" wie bei Siemens gibt.

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