SafeMove drehen

Hallo liebe Community,

ich weiß, mein Titel ist etwas eigenartig aber so ist auch mein Anliegen:

Der Kunde will den Roboter (ICR2600) um 135° drehen, das Programm gehört aber dann natürlich entsprechend angepasst. Für die Positionen werde ich wohl einfach ein neues, um 135° gedrehtes Werkobjekt machen und gut ists. Aber was mache ich mit der SafeMove-Konfiguration? Muss ich die ernsthaft neu machen, oder gibt es da auch eine Möglichkeit, die ganze Konfiguration samt der Bereiche "einfach" um das Basiskoordinatensystem (und nur nach dem richtet es sich glaube ich) zu drehen?

Ich suche nach einer einfachen Lösung. Alles neu machen nur weil der Roboter um 135° gedreht auf dem selben Fleck steht, ist echt verdammt aufwendig und ich hoffe ihr könnt mir da helfen.

Danke und liebe Grüße

Sebastian

Genau, 135° um die Z-Achse des Basis-Koordinatensystems.

Man kann das Basis-Koordinatensystem anpassen? Ist das denn so empfehlenswert? Ich dachte immer, das Basis-Koordinatensystem entspricht immer der Basis, wie es halt werksmäßig das tut und das kann/sollte man nicht ändern.

Dass sich die Zonen auf die Base beziehen ist kein Problem, kann man ja einfach umstellen. (Hoffentlich)

Alles klar. Ich habe mittlerweile auch die Einstellungen im RobotStudio gefunden.

Noch eine Frage: Kann ich das wobj0 (ich hoffe mal, das ist das Basiskoordinatensystem?) einfach mit

VAR num RZ := EULERZYX(\Z, wobj0.oframe.rot);

RZ := RZ + 135;

wobj0.oframe.rot := Orient(RZ, 0, 0);

drehen?

Oder muss das über irgendwelche Menüpunkte geschehen?

PS: Die Zeilen habe ich im Eilverfahren geschrieben, müssten aber funktionieren.

Alles klar, Trotzdem gibt man die Quaternionen und nicht die eulerschen Winkel ein. Aber das kann ich ja mit dem Code auf irgendein neues wobj anwenden, damit ich die 4 Quaternionen rausfinde und dann dort eingeben kann. Und das wobj0 ist fest wo? Denn aktuell verwendet das Programm ausschließlich wobj0 bei den move-Befehlen. Brauche ich dann ein neues wobj wenn der Robotersockel gedreht ist?

Sollte so Funktionieren oder?

Zitat von Se.bastian

Und das wobj0 ist fest wo? Denn aktuell verwendet das Programm ausschließlich wobj0 bei den move-Befehlen. Brauche ich dann ein neues wobj wenn der Robotersockel gedreht ist?

Wenn du mir das noch beantwortest sollte ich alles für den Auftrag wissen.

Alles klar dann weiß ich jetzt alles was ich wissen muss Danke dir vielmals für die super Auskunft!