Kuka Roboter kollidiert mit Bauteil in Ladungsträger

    Hallo Zusammen,


    Ich habe bei mir im Betrieb folgende Problematik. Ich habe Bauteile in Ladungsträgern die vom Industrieroboter ,Marke Kuka‘ oft nicht sauber entnommen werden. Manchmal liegen die Bauteile nicht Korrekt im Ladungsträger. Des Öfteren können wir ebenso wenig nachvollziehen warum der Roboter dennoch manchmal gegen das Bauteil kollidiert. Meldung - Kollisionüberwachung trotz dass die Bauteile richtig drin liegen. Manchmal ist es der Ladungsträger und manchmal irgendwas am Roboter. Irgendwelche Ideen oder Anregungen wie ich dieses Problem angehen könnte ? Dadurch kann der Roboter oft auch nicht richtig messen wo das Bauteil liegt. Gibt es Technologien die den Greifer in wenigen Sekunden 3 Dimensional ausrichten können um das Bauteil abzugreifen egal wie es drin liegt und gleichzeitig mit einem Messmodul die Bauteilentfernung im automatisierten Zustand misst ?


    Jegliche Art von Ideen wäre hilfreich mögen sie noch so skurril sein 👍🏻

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  • easywork

    Hat den Titel des Themas von „Ladungsträger Entnahme“ zu „Kuka Roboter kollidiert mit Bauteil in Ladungsträger“ geändert.

    Moin Easy,


    das hört sich erst einmal nach nicht optimalen Ladungsträgern und ggf. einer nicht optimalen Greiftechnik an. Sensorisch kann man natürlich vieles erfassen, das kommt aber meistens auf die Reibung zwischen Daumen und Zeigefinger an.


    Schön wären ein paar Bilder der Applikation und die Softwarestände inkl. deiner Zusatzsoftware die auf dem Roboter installiert ist.


    Weiter wäre noch interessant wie deine Suchroutinen aussehen.

    Die Abnahme von GOTO Anweisungen verhält sich reziprok zur Qualität einer Programmierung

    Servus danke für deinen Hinweis. Bilder wird schwierig, die Anlagen sind noch im Entwicklungsstand, produzieren aber schon Gutteile. Ladungsträger toleranzen sind zu hoch das wissen wir. Mir gehts darum vielleicht jemanden zu finden der ähnliche Probleme hat und mir auf die Schnelle ein ‚Haushaltsmittel‘ empfehlen kann um die Problematik wenigstens ein wenig einzudämmen um mir Zeit zu verschaffen das in Ruhe zu analysieren.

    Zitat von easywork

    Meldung - Kollisionüberwachung trotz dass die Bauteile richtig drin liegen.

    Wie soll das denn gehen?


    Bauteil korrekt eingefügt….= I.O

    Warum stellt man dann die Überwachung nicht korrekt ein?


    Falls die kollision zu sensibel ist….warum nicht über ein definiertes moment falls es mal haken sollte?


    Eine suchfahrt wäre auch eine Option….sensorik….optisch…..konstruktiv…etc.


    Gibt ja Möglichkeiten wie sand am Meer….


    Zitat von easywork

    mir auf die Schnelle ein ‚Haushaltsmittel‘ empfehlen

    Welche Hausmittel?

    Auf die fragen von Martin Huber sollten ja auch beantwortet werden aber erwartet dann Hausmittel?


    Wenn du keine Infos gibst…dann kann auch keine Hilfe erwartet werden….wir kennen deinen stand nun mal nicht…. Und ich bin ehrlich…manchmal vergeht einem die Lust wenn man sich immer mit einer Glaskugel befassen muss

    Einmal editiert, zuletzt von woodys ()

    Daumen hoch 1
    • Hilfreich

    easywork

    Moin,

    hier scheint ein grundlegendes Verständnisproblem vorzuliegen.

    Kollisionsüberwachung sagt, wie schon woodys andeutet, dass der Roboter Momente aufnimmt, welche nicht erwartet werden. Das kann auch mit falschen Lastdaten zusammenhängen.

    Also 'Hausmittel':

    1) Lastdaten kontrollieren

    2) Aufnahmen konstruktiv so gestalten, das Lagefehler minimiert, bestenfalls ausgeschlossen werden

    3) geeignete Sensorik an den Aufnahmen installieren, welche bei Lagefehler den Entnahmeprozeß stoppen

    4) Irgendwelchen Spuk mit dem Roboter machen, welcher die Lagefehler korrigiert.

    Die Aufzählung ist nicht willkürlich sortiert. Ihr liegen folgende Strategien zu Grunde:

    # Der Roboter ist eine dumme Maschine, welche für die Anwendung korrekt konfiguriert werden muss.

    # Jeder Prozess in sich sollte stabil sein, um die Fehlertoleranz für den nächsten Prozess zu minimieren.

    # Jedes einzelne Prozessergebnis muss überwacht werden.

    # Ergebniskorrekturen durch nachfolgende Prozesse kosten TAKTZEIT und damit PERMANENT Geld.

    Viel Erfolg.

    never touch a running system

    Also der Prozess ist wie folgt.


    1. Roboter bekommt Entnahme Programm
    2. Anmessen mit Messmodul am Greifer DT500 ( 2 Messpunkte )
    3. BT liegen im Ladungsträger vertikal stehend drin
    4. Anfahren mit Greifer
    5. Zentrierstift fährt (soll fahren) ins loch rein
    6. Bauteil wird zentriert
    7. Bauteil wird gespannt


    Die Bauteile haben an jedem kontaktpunkt am ladungsträger immer 8mm spiel die Blechdicke des Bauteils beträgt aber 1,25mm (wir sind schon dabei das anzustoßen dass es auf 4mm runtergedrückt wird). Die Ladungsträger sind Gestelle auf denen eine Leiste mit Verzahnungen versehen ist. In jeder Verzahnung liegt 1 Bauteil drin. Das Bauteil ist in etwa 1mx1m gross. Wiegt ca 5kg.


    Sensorpart Kamera wurde sich auch überlegt das egal wie das Bauteil drin liegt, in Maßen natürlich, das Bauteil abgegriffen werden kann. Bietet aber dafür eine neue Störquelle.

    Moin,

    wenn denn die Zentrierung passt, liegt das Bauteil richtig. Was kann dann noch sein?


    -> Stimmen die Lastdaten? [[Das Bauteil wiegt 5kg, aber was wiegt der Greifer? Welcher Massenschwerpunkt ergibt sich? Welche dynamischen Einflüsse hat es, mit 1 m² 'Segel'. Was ist das überhaupt für ein Roboter?]]

    -> Wie häufig kommt denn die Kollisionsüberwachung?

    -> In welchem Programmschritt löst diese aus?

    -> Welche Einflussgrössen spielen in diesem Programmschritt eine Rolle?

    Viel Erfolg

    never touch a running system

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