Hallo Kollegen,
wir haben hier ein unangenhmes verhalten von einem Roboter (KRC4, KSS 8.6x), wobei wir die Systemvariable $ON_PATH für die Job Vergabe von der übergeordneten SPS aus nutzen.
Bei einem Interrupt (normales Brake ohne F) mit einer kurzen LIN_REL Bewegung und anschließendem RESUME wird die Systemvariable $ON_PATH jedoch FALSE, was die SPS bei ihrer Auftragsvergabe irritiert.
Meine Fragen:
- ist dieses Verhalten normal bzw. so gewollt? Verlässt der Roboter hier tatsächlich seine Bahn?
-Habt ihr hier einen Lösungsvorschlag bzw. Workaround?
Danke und lg,
doc_rob