TCP mit Orientierung von hand Vermessen

Hallo zusammen,

ich würde gerne an meinem Roboter einen Messerkopf 50mm mit der Orientierung sauber vermessen.

Nun habe ich das Problem das der Roboter nicht rechtwinklig zum Fräser fährt wenn ich nach Werkzeug fahre. (45°)

TCP habe ich vermessen mit 4 Punkte und Z Richtung.

Für Tipps und Hilfe wäre ich Dankbar

mfg Kai

Zitat

Was heißt denn nicht rechtwinklig zum Fräser? Rechtwinklig zu etwas rundem ist ja meistens schwer definierbar

Der TCP soll in der Mitte des MSK liegen, und die X und Y gerade Plan zum MSK aufliegen, so das wenn ich der Roboter nach Werkzeuge bewege eine Planfläche mit dem MSK erzeugt werden kann. ( Wie wenn ich ein Werkobjekt an der Planfläche des MSK mache.) Nach jetzigen Stand ist das immer verdreht.

Hab jetzt die Orientierung übers Werkobjekt geklaut.