Posts by JacobD

Vielen Dank nochmal für die Vorschläge. Um das Thema abzuschließen eine kurze Rückmeldung, wie das ganze letztendlich umgesetzt wurde:

- Sobald die Freigabe das erste mal da ist, Interupt mit dem entsprechenden Signal als SingleSafe verbinden

- In der Trap-Routine die Bewegung mittel "StopMove" anhalten und eventuelle Timer-Interrupts im Hintergrund mit ISleep pausieren (sonst läuft der Call-Stack gegebenenfalls über)

- Auf erneute Freigabe warten und den Interrupt löschen, um dann wieder mit der Trap-Routine und dem entsprechenden Signal zu verbinden

- Mit IWatch eventuelle Timer-Interrupts wieder starten und die Bewegung mit "StartMove" wieder anstarten

So werden auch Flankenwechsel während eines Programmstopps erkannt.

Vielen Dank, das werde ich nochmal ausprobieren!

Quote from RobiMan

Multitasking

und/oder den Interrupt mit einer Eventroutine auf Start ect. jedes mal neu initialisieren

Multitasking Lizenz ist leider nicht vorhanden...

Zweitere Option würde den Interrupt initialisieren, während das Signal bereits auf dem "falschen" Pegel ist. Dann würde die Flanke ja wieder nicht erkannt werden, und der Roboter fährt weiter in der Maschine. Oder habe ich einen Denkfehler?

Danke für die Antwort, das war mir noch nicht bewusst!

Nimmt man diese Einschränkung dann in Kauf, wenn man z.B. Signale überwachen möchte?

Oder würde man so eine Überwachung von einer Maschinenfreigabe grundsätzlich anders angehen?

Vielleicht noch kurz zum Kontext:

Darüber sollen Einfahrtsignale in eine Maschine überprüft werden. Falls diese nach erstmaliger Einfahrtserlaubnis das Signal aus irgendeinem Grund zurücksetzen, soll der Roboter stehen bleiben.

Pseudocode:

!Einfahrtanfrage zur Maschine
!Zufahrt zur Maschineneinfahrt
!Warten auf Freigabe
!Wenn Freigabe erteilt:
IDelete IDriveIn;    
CONNECT IDriveIn WITH DriveInInt;
ISignalDI Einfahrtsignal,0,IDriveIn;
!Einfahrt in Maschine
!Ausfahrt aus Maschine
IDelete IDriveIn;
!Zurücksetzen der Einfahrtsanfrage

Hallo zusammen,

folgendes ist beim Testen von Interrupt-Anforderungen über ein digitales Signal aufgefallen:

Wenn die Programmabarbeitung gestoppt ist und in diesem Zeitraum der Zustand vom digitalen Signal wechselt, wird der Interrupt beim erneuten Starten der Programmabarbeitung nicht mehr ausgelöst.

Ist jemandem hier schonmal das gleiche aufgefallen? Gibt es evtl. einen Workaround für dieses Phänomen?

Hast du mal ein Back-Up gemacht und die XML mit einer funktionierenden von einem anderen System verglichen?

Vielleicht fällt da ja etwas auf, mit der Datei an sich hatte ich bisher auch noch nichts zu tun...

Firmware Reset vom TPU hat Abhilfe geschaffen:

-Controller ist eingeschaltet und hochgefahren.

-Knopf P1 und Stop drücken und gedrückt halten.

-TPU abziehen

-TPU anschließen

-TPU fährt hoch. Nach ca. 7 Sekunden schaltet das TPU um und es erscheint in Roter Schrift: "Image is not present, Redownloading Start"

Erst jetzt Knöpfe loslassen. Nach einer Minute ist der Bootvorgang beendet und der normale Ladevorgang setzt ein.

Hallo zusammen,

hat schonmal jemand die oben genannte Fehlermeldung gesehen, wenn man versucht den Programm-Editor zu öffnen?

Bild davon ist auch im Anhang.

Darf ich fragen warum du nicht die Funktion "zur Position springen" verwendest? (dafür müsste man anstatt der KOS natürlich targets anlegen, was aber ja ein ähnlicher workflow wäre) Da kann dann ja auch direkt eine Achskonfiguration ausgewählt werden.

Genau, die Dummy-Routinen hatte ich auch als Idee im Kopf.

Vielen Dank für deinen Input!

Hallo,

danke dir erstmal für die Hilfe!

Quote from SCMI

Servus,

Meinst du Funktionen und Routinen mit Übergabeparameter? kann sein dass diese nicht übernommen werden, aber in der Station brauchst du eigentlich nur die Bewegungsroutinen. Da geht es nur darum dass du schnell Positionen anfahren bzw Bewegungsabläufe durchfahren kannst.
Wenn du tatsächlich das ganze Programm durchlaufen willst läuft das über die virtuelle Steuerung.

Die Bewegungsroutinen erhalten bei uns ebenfalls Übergabeparameter, da die Positionen in einem Array gespeichert sind. Es wird dann quasi die Addressierung des Elements im Array übergeben.

Quote

Offset und Reltool-Bewegungen werden in der Station leider nicht angezeigt.

Das war mir noch nicht bekannt, gut zu wissen!

Das ganze mit dem TeachPendant zu machen, habe ich noch gar nicht so in Betracht gezogen. Hatte es als zu umständlich eingeschätzt. Aber die Idee den Rob in der Station mit KOS zu platzieren und dann im Panel zu teachen hört sich nicht verkehrt an.

Ich hatte zwischenzeitlich noch die Idee die Positionen in der Station zu teachen, das ganze in ein Modul in der Steuerung zu synchronisieren und dann eine Routine zu schreiben, die mir die Positionen in mein Array kopiert. Das werde ich auch nochmal testen denke ich.

Nochmal eine weiterführende Frage: Ich habe noch nicht ganz den Unterschied zwischen "Roboter an Position zeigen" und "zu Position springen" verstanden. Kann mir das jemand erläutern?

Nabend zusammen,

in der Firma arbeite ich eigentlich nur online an den Robbis. Im Rahmen einer Weiterbildung beschäftige ich mich jetzt allerdings mit der Offline-Programmierung in Robotstudio.

Folgende Probleme treten beim Synchronisieren zur Station auf:

- im Auswahlfenster beim Synchronisieren von RAPID -> Station werden nur PROC's ohne Parameter angezeigt. Lassen sich andere nicht synchronisieren?

- innerhalb der angezeigten PROC's werden teilweise nicht alle Targets zum Übertragen angezeigt, ohne erkennbare Systematik

Hat jemand schonmal das gleiche Problem gehabt, bzw. kann sich erklären woran so etwas liegt? In den Handbüchern konnte ich dazu leider nichts finden.

Das wird über die Adressierung der E/A's gemacht. Bei Datentypen die mehr als ein Byte benötigen, muss allerdings darauf geachtet werden, dass Low-Byte und High-Byte zwischen ABB und Siemens vertauscht sind. (Little Endian zu Big Endian)

Also:

Ausgangsbit 0.1 SPS <-> Eingangsbit 0.1 ABB

Hoffe dass hilft dir schon!

FYI: Laut Aussage von ABB werden bisher noch keine Linearachsen auf der OmniCore unterstützt. Ist gerade in Entwicklung und kommt wohl Q1 nächstes Jahr.

Das war auch mein Eindruck. Ich werde es mal mit dem zuständigen Vertriebler versuchen.

Danke für deinen Input!

Hierzu vielleicht mal eine Frage, die ich mir schon länger gestellt habe.

Ich habe die Netzwerk-Konfiguration immer genau so gemacht wie hier auch beschrieben. In letzter Zeit hatte ich dann häufiger das Problem, dass die Kommunikation über das Public Network abgebrochen ist (da haben wir immer einen Leitrechner dran hängen). Habs gelöst dadurch, dass Profinet und Public bei mir jetzt die gleichen IP's haben.

Erklären konnte ich mir das ganze allerdings bisher noch nicht. Vielleicht jemand eine Idee?

In der Visual SafeMove Regeisterkarte in RobotStudio gibt es dann auf der linken Seite den Reiter "Stopp-Konfigurationen". Wenn du deine externen Signale nicht direkt auf der Steuerung verdrahtest, sondern über ProfiSafe empfängst, dann musst du dort die Stopp-Konfigurationen anlegen.

Hallo zusammen!

Hat jemand von euch Erfahrung im Einsatz von OmniCore inklusive siebter Achse (TrackMotion)?

Ich versuche das Ganze momentan bereits in RobotStudio aufzubauen, allerdings bin ich scheinbar nichtmal in der Lage TrackMotion im Installationsmanager hinzuzufügen. Passende Add-Ins habe ich auch noch nicht gefunden.

Ich muss dazu sagen, dass ich mit OmniCore bisher noch gar nicht gearbeitet habe. Ich wäre also sehr dankbar für jegliche Hinweise!

Ich sehe da soweit auch keinen Fehler bei der Konfiguration.

Wenn das Problem gelöst ist, dann gerne eine Rückmeldung. Wir verwenden die Einheit auch sehr oft.