RobotStudio: Problem beim Synchronisieren zu Station

Servus,

Zitat von JacobD

- im Auswahlfenster beim Synchronisieren von RAPID -> Station werden nur PROC's ohne Parameter angezeigt. Lassen sich andere nicht synchronisieren?

Meinst du Funktionen und Routinen mit Übergabeparameter? kann sein dass diese nicht übernommen werden, aber in der Station brauchst du eigentlich nur die Bewegungsroutinen. Da geht es nur darum dass du schnell Positionen anfahren bzw Bewegungsabläufe durchfahren kannst.
Wenn du tatsächlich das ganze Programm durchlaufen willst läuft das über die virtuelle Steuerung.

Zitat von JacobD

- innerhalb der angezeigten PROC's werden teilweise nicht alle Targets zum Übertragen angezeigt, ohne erkennbare Systematik

Offset und Reltool-Bewegungen werden in der Station leider nicht angezeigt.

Ich persönlich synchronisiere überhaupt nicht mehr zwischen Station und virtueller Steuerung, da man sich nur Fehler hin und her kopiert. Du löscht etwas in der Steuerung, vergisst es aber in der Station und nach dem nächsten Sync ist es wieder auf der Steuerung.

Ich positioniere mir den Roboter in der Station mit Hilfe von Koordinatensystemen und Teache dann am virtuellen Flexpendant. Bewegungen abfahren dann auch nur übers Pendant, so kann man dann auch die Offset-Positionen anfahren.

Hi,

Grundsätzlich immer nur das beim Synchronisieren auswählen was du auch wirklich ändern möchtest.

Synchronisiert werden eigentlich immer nur die Procs .... zusatzparameter oder anderer Code funktioniert nur beschränkt.... ich mach mier hierzu eigentlich immer nur dummyroutinen.... zum importieren oder exportieren der werkobjekte, werkzeuge und neuer positionen.... diese bennene ich dann meist in rapid um....

Teachen am virtuellen flexpendant ist mühsam.... und dauert extrem lange....

Was gut funtioniert in der station: definieren von werkobjekten...tools und Positionen..... bzw auch die achs konfig.... den rest mache ich über rapid...

Schönes Wochenende.

Zitat

Teachen am virtuellen flexpendant ist mühsam.... und dauert extrem lange....

kommt drauf an. Den Roboter mit dem Panel bewegen und so teachen ist mit Sicherheit mühsam.

Wir machen das folgendermaßen:

Wir lassen und von der Konstruktion den Robotergreifer an jeder Endposition einblenden.

ich suche mir eine Stelle am Greifer an der ich schnell und einfach ein KoSy erstellen kann.

An dieser Stelle erzeuge ich ein Dummywerkzeug am Roboter in der Station.

An der gleichen Stelle erstelle ich an jeder Greiferposition ein Koordinatensystem.

Zum teachen öffne ich das virtuelle Panel und schiebe es auf einen zweiten Bildschirm.

Dann ziehe ich in der Station mit dem Cursor den Roboter in Richtung der Zielposition (so bekommt man nicht irgendeine wilde Achskonfiguration).

Das Koordinatensystem am eingeblendeten Greifer an der Zielpos aktiviere ich dann als BKS.

Rechtsklick auf den Roboter >> Linear Bewegen mit Bezug BKS >> Koordinaten überall 0 eintippen >> Roboter steht auf Zielposition.

Dann noch kurz auf die Pos am viertuellen Panel klicken und Position teachen.

Hört sich kompliziert und aufwändig an aber in der Praxis hat sich das als relativ einfach und schnell bewiesen.

Dazu braucht man natürlich die Vorarbeit der Konstruktion die uns die Greifer richtig einblenden.

Eben weil ich dann die ganze Zeit ein Auge auf der Achskonfig haben muss. Ich hab mir nie gemerkt wie sich die Konfig bei welcher Achsbewegung ändert somit sehe ich das nicht auf den ersten Blick wenn sich wiedermal die 4te oder 6te Achse um 360° gedreht hat obwohl der Roboter nur 400mm anders steht als vorher. Je nachdem wie man steht muss sich ja die Achskonfig auch ändern wenn man einen bestimmten Winkel überschreitet. Das kann ich dann nicht beurteilen wenn ich die Bewegung dazwischen nicht gesehen habe.

Da ist es mir lieber ich ziehe mir den Roboter mit dem Cursor in den Bereich der nächsten Zielposition, dann kann ich beobachten was die Achsen machen.

Wenn du mit den Achskonfigurationen so Fit bist, dass du anhand der Zahlenwechsel sagen kannst ob das jetzt stimmt oder nicht, dann bist du mit "zur Position springen" bestimmt nochmal n Stück schneller.

Stimmt das mit den Konfigs kann sehr mühsam werden..... das mit dem Springen und dann am Panel Teachen ist nicht verkehrt..... gute Idee muss ich auch mal testen.