Beiträge von Kai.S

Hab jetzt die Orientierung übers Werkobjekt geklaut.

Zitat

Was heißt denn nicht rechtwinklig zum Fräser? Rechtwinklig zu etwas rundem ist ja meistens schwer definierbar

Der TCP soll in der Mitte des MSK liegen, und die X und Y gerade Plan zum MSK aufliegen, so das wenn ich der Roboter nach Werkzeuge bewege eine Planfläche mit dem MSK erzeugt werden kann. ( Wie wenn ich ein Werkobjekt an der Planfläche des MSK mache.) Nach jetzigen Stand ist das immer verdreht.

Hallo zusammen,

ich würde gerne an meinem Roboter einen Messerkopf 50mm mit der Orientierung sauber vermessen.

Nun habe ich das Problem das der Roboter nicht rechtwinklig zum Fräser fährt wenn ich nach Werkzeug fahre. (45°)

TCP habe ich vermessen mit 4 Punkte und Z Richtung.

Für Tipps und Hilfe wäre ich Dankbar

mfg Kai

Ich habe es nun hinbekommen.

Die Option SMB box, node (1-3) musste ich abwählen.

Die SMB Erweiterung die ich habe ist nicht das Gerät.

3HAC040654-001

Sondern das hier

3HAC027869-001

Die habe ich am Measurement Channel 2 dran und den Tisch auf Node1 .

Hallo zusammen,

bin nun gerade dran eine externe Drehachse (ABB Motor aus aus einem IRBT 6004) als eigene Drehachse mit der SMB BOX, in meine Robotersystem einzubinden.

Robotware 6.13.04.

Folgende Fehler taucht dann auf beim ( 50272) Lesen von Drive Unit fehlgeschlagen....

Folgende config verwende ich bei der Installation.

Der Drehtisch mit dem Motor aus dem IRBT 6004 ist an Node1 angeschlossen bei der SMB box.

Ich finde den Fehler leider nicht.

Schon mal danke im voraus.

super danke für eure antworten. Hab jetzt ein neues System auf die Anlage gesetzt. Im quickset ist jetzt alles ersichtlich.

Hab mal den ersten fehler. Die funktion wurde abgewählt beim installatuonsmanager. Hab im alten backup geschaut. Da war die option angewählt. Option wurden wieder angewählt. Jetzt kann ich aber leider aus dem automatik modus nicht mehr raus.

Die anlage ist von einem automobieler. Ich setzt hier jetzt erstmal ein neues system auf da hier wahrscheinlichvdas ganze über die sps damals freigeschaltet wurde.

Hallo zusammen,

ich habe gerade eine Robotersteuerung bei der kein Schlüsselschalter und kein Motoren ein und kein Schaltschrank Not-aus verbunden ist.

Schaltschrank ist ein IRC5 mit Rw 6.13

Wie kann ich nun die Betriebsart auf Automatik schalten, und Hand schalten?

Muss ich die Anlage mit einem Schlüsselschalter nachrüsten, oder

kann ich dies auch durch eine Siemens SPS mit TP, konfigurieren und über Profinet ansteuern?

Eine Erklärung dazu wäre super

mfg Kai.S

Hallo zusammen, ich habe es folgend gelöst.

MODULE CheckSafepos

VAR shapedata shape1;

VAR shapedata shape2;

VAR shapedata shape3;

VAR pos pos1:=[1000,950,1200];

VAR pos pos2:=[1100,1050,1300];

VAR pos pos3:=[1150,-500,1400];

VAR pos pos4:=[1250,-400,1500];

VAR pos pos5:=[-700,-900,1500];

VAR pos pos6:=[-600,-800,1600];

VAR num insafepos1:=0;

VAR num insafepos2:=0;

VAR num insafepos3:=0;

VAR num RoboterSafe:=0;

VAR wztemporary wztemp1:=[0];

VAR wztemporary wztemp2:=[0];

VAR wztemporary wztemp3:=[0];

VAR robtarget p1;

VAR robtarget p2;

VAR robtarget p3;

VAR num pz_mainRun:=0;

PROC CheckSafeposition()

WZBoxDef\Inside, shape1, pos1, pos2;

WZBoxDef\Inside, shape2, pos3, pos4;

WZBoxDef\Inside, shape3, pos5, pos6;

WZDOSet\Temp, wztemp1\Before, shape1, VDO01_INSafepos1, 1;

WZDOSet\Temp, wztemp2\Before, shape2, VDO02_INSafepos2, 1;

WZDOSet\Temp, wztemp3\Before, shape3, VDO03_INSafepos3, 1;

IF DOutput(VDO01_INSafepos1) = 1 THEN

p1:=CRobT();

IF p1.robconf = pSafepos.robconf THEN

insafepos1 :=1;

ENDIF

ENDIF

IF DOutput(VDO02_INSafepos2) = 1 THEN

p2:=CRobT();

IF p2.robconf = pSafepos2.robconf THEN

insafepos2 :=1;

ENDIF

ENDIF

IF DOutput(VDO03_INSafepos3) = 1 THEN

p3:=CRobT();

IF p3.robconf = pSafepos3.robconf THEN

insafepos3 :=1;

ENDIF

ENDIF

!

IF insafepos1 + insafepos2 + insafepos3 = 1 THEN

ELSE

TPWrite (" Roboter ist auf keiner Safepos");

PulseDO \High \PLength:=2 ,DO12_Störung;

SystemStopAction\StopBlock;

ENDIF

pz_mainRun := 1;

Endproc

ENDMODULE

Ist vieleicht nicht die eleganteste Lösung.

Hallo zusammen,

ich möchte gerne die Roboterposition bei einem Neustart der Anlage oder zurücksetzen auf PZ-Main abfragen und anschließend in einer IF Bedingung vergleichen ob diese Position einer der Safe Positionen entspricht.

Folgend bin ich hierzu vorgegangen:

Var robtarget p1;

VAR num merkerFreigabeSafepos:=0;

CONST robtarget pSafepos:=[[1028.919,1002.525,1243.223],[0,0,0,1],[0,-1,-2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget pSafepos2:=[[1173.2,-489.549,1452.46],[0,-0.707107,0.707107,0],[-1,-1,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget pSafepos3:=[[-678.919,-852.525,1543.223],[1,0,0,0],[-2,-1,-2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

PROC CheckSafepos()

p1:=CRobT();

if p1 = pSafepos or p1 = pSafepos2 or p1 = pSafepos3 Then

merkerFreigabeSafepos:=1;

Else

merkerFreigabeSafepos:=0;

Endif

Endproc

Wenn ich das nun Robstudio schritt für schritt durchgehe und der Roboter auf einer Safepos steht, springt dieser nie in die Ja Bedingung.

Unterschiedliche Werte habe ich in den Quaternion Q1 und Q4.

Wenn ich jedoch im bewegen Fenster bin und die Quaternion anschaue sind diese wie im Robtarget, bzw. bei der Zuweisung p1:=CRobT() stimmt Q1 und Q4 nicht.

Habt ihr mir hierfür einen Lösungsansatz, ggf. auch alternative Lösung?

Also das Kabel war im Port2 drin. Nur ist mir aufgefallen dass das rote Lämpchen SF an der DSQC678 leuchtet. Wie kann ich das denn beheben.

Folgendes: der Robstudiokonfigurator läuft erst ab Robware6.
Die DSQC 678 ist drin und Angeschlossen. Kartentyp: CP1616_v2
Was genau meinst du mit LAN auf Ethernetkarte. Die I/O Karte hängt an dem Port von der DSQC678.

Das mit dem BUS war ein Schreibfehler.

Wenn ich in die Profinet1 die IPPNIO lad kommt beim booten der Fehler 71466
Die Konfigdatei wurde nicht aktzeptiert.
Zurückgegebener Fehlercode 793

Hallo zusammen,

ich versuche gerade eine EA Karte über Profinet vom Roboter aus anzusteuern. Die Konfiguration ist jedoch schwieriger als gedacht.
Aktuelle Robotware 5.16 Installiert ist die Option 888-1 Profinet IO M/S

Bei der Installation bin ich die Schritte im Handbuch 3HAC039906-001 durchgegangen.
Nach dem hochladen der ippion.xml Datei ins Home verzeichnes gehe ich in die Konfiguration und habe den Bus " Profibus SW" nicht.

Wenn ich einen Bus erstelle kommt die Fehlermeldung das es diesen nicht gibt.... wenn ich das richtig gelesen habe wird der Bus automtaisch mit der Option 881-2 erstellt.
Diese habe ich leider nicht. Wenn ich jetzt die erstellte ippion.xml im den Profibus1 darauf verweise kommt beim neu starten eine Fehlermeldung.

Könnt ihr mir hierzu hilfestellung geben wie ich die EA Karte über Profinet zum laufen bekomme.

mfg Kai

Hallo zusammen, nach Rücksprache mit ABB kann die 5.16 verwendet werden, das dürfte kein Problem geben. Die 5.15 Version und ältere erhält man nur noch auf Anfrage bei ABB oder beim ABB Support.

Ich habe die Anlage nun neu Aufgesetzt mit 5.16 die externe Achse abgewählt und durch gebootet. Boot Vorgang läuft etwas länger und Startet ein paar Mal durch. Im Anschluss muss man noch eine Brücke links im Schaltschrank setzten Klemme x24 (6pin Stecker) 1-2;3-4;5-6;.

mfg Kai

ne hat keine extern Achse mehr dran.

Hallo zusammen,

ich versuche einen gebrauchten Roboter mit IRC5 5.15... wieder zum Laufen zu bekommen. Leider kommt beim Starten der Anlage die Fehlermeldung

" 38103 Kommunikation mit SMB verloren"

Das SMB Kabel habe ich schon getauscht. Gleicher Fehler.

In der Backupdatei moc Datei habe ich gesehen das der Roboter eine externe Achse 6004 hatte. Nun bin ich mir unsicher, ob ein neu Aufsetzen mit Robstudio und abwählen der Option Abhilfe schafft. Des Weiteren müsste ich dann auf 5.16 updaten, da ich die 5.15 nicht mehr habe.

Könnt ihr mir Hilfestellung geben wie ich das System zum Laufen bekomme.

Schon danke im vorraus