Hallo Zusammen,
mittlerweile komme ich ganz gut mit Melfa zurecht und will noch ein paar Optimierungen einbringen, damit auch alles schön übersichtlich ist 
Da der Bediener die Möglichkeit hat diverse Teilprozesse manuell anzusteuern, möchte ich in diesen Fällen meinen Roboter immer zuerst in Z freifahren (Scara).
Ich stelle mir also etwas vor wie "Mvs Z 300", also das der Roboter in seiner aktuellen Position die Koordinate "Z 300" direkt anfährt.
Falls es da etwas gibt wäre ich für die entsprechende Syntax sehr dankbar 
Hatte auch schon überlegt ob ich mir über eine temporäre Pos den "P_Curr" zwischenspeichere und dann editiere... aber ich denke mal da hat Mitsubishi schon was fertiges?
Aktuell schaue ich über J_Curr auf die Position der Achse 3 und fahre dann in entsprechenden Offsets. Funktioniert zwar, ist aber bei bestimmten Bereichen trotzdem kritisch was die mechanischen Abstände angeht.
If J_Curr.J3 < 210 Then 'Move J3-axis (z-direction)
Mvs ,100
ElseIf J_Curr.J3 < 280 Then
Mvs ,30
EndIf
