Hallo,
ich habe hier eine Program, dass eine frei geteachte Position entlang der X-Achse einer Base in defierbaren Abständen verschiebt und diese Positionen in einem Array speichert. Das funktioniert leider nur solange gut, solange sich das Vorzeichen der A1 nicht ändert.
Ändert sich das Vorzeichen von A1 zwischen zwei Positionen, dann versucht der Roboter A1 um 360° zu drehen, was natürlich scheitert.
Hier noch ein paar Infos:
die Verschiebung wird einfach durch Addition von einem festem Wert auf die .x Koordinate der Position durchgeführt
das problem tritt nur bei PTP / SPTP auf. LIN / SLIN Bewegungen funktionieren.
Vielen Dank, falls jemand eine Idee hat.