Verdrehung der 1. Achse um 360° bei berechneten Positionen verhindern

Hallo,

ich habe hier eine Program, dass eine frei geteachte Position entlang der X-Achse einer Base in defierbaren Abständen verschiebt und diese Positionen in einem Array speichert. Das funktioniert leider nur solange gut, solange sich das Vorzeichen der A1 nicht ändert.

Ändert sich das Vorzeichen von A1 zwischen zwei Positionen, dann versucht der Roboter A1 um 360° zu drehen, was natürlich scheitert.

Hier noch ein paar Infos:

die Verschiebung wird einfach durch Addition von einem festem Wert auf die .x Koordinate der Position durchgeführt

das problem tritt nur bei PTP / SPTP auf. LIN / SLIN Bewegungen funktionieren.

Vielen Dank, falls jemand eine Idee hat.

Hallo,

ich bin deinem Rat gefolgt und mit dem "Turn" Hinweis durch das Internet gerannt. Was ich gefunden habe ist, der folgende Befehl:

vrE6POS_funktioniert = vrE6POS_funktioniert_nicht:$NULLFRAME

die S und T Informationen löscht und den Rest erhält. Damit geht es, ich kann also die Position ohne S und T als PTP erreichen.

Jetzt bleibt nur noch die Frage, ob es dazu auch irgendwelche Drawbacks gibt. Was kann da noch schief gehen, muss ich noch mit irgendwas rechnen?