Beiträge von Roland_NRW

    Hallo,


    ich bin hier an einer ca. 10 Jahre alten Anlage, die um einen neuen Roboter erweitert wurde. Jetzt ist es bei den alten Robotern so, dass diese sich bei eingeschaltetem TP in der Betriebsart "Auto" bewegen lassen (verhalten entspricht T2, nur ohne die Überbrückung des Schutzkreises). Der neue lässt das nicht zu und meldet "TP enable in Auto mode". Das Verhalten des neuen Roboters ist zwar richtig, aber der Kunde will, was der Kunde gewohnt ist. Meine Frage lautet nun, wie kann ich die Meldung unterdrücken und den neuen Roboter ebenfalls in Auto mit dem TP bewegen?



    Vielen Dank.

    Jip Danke, ihr habt mir schon sehr geholfen. Ich habe jetzt nicht mein Programm gepostet, weil es mir wirklich primär nur um die Frage ging, ob es, wenn das Programm komplett beendet (also schwarzes "R") ist, einen Weg zurück gibt, ohne das ich eine SAK Fahrt machen muss. PTP $pos_act am Anfang werde ich mal versuchen, Der Roboter steht normalerweise auf HOME, wenn er beendet und/oder gestartet wird, falls das nicht der Fall sein sollte, würde er das am Anfang von cell merken und meckern.

    Danke für den Tip. Das mit der Schleife mache ich im Endeffekt ja auch schon, allerdings kam der Wunsch auf, über einen Taster den Roboter nach Home zu schicken und dort das Programm zu beenden.


    Da beenden dann aber tatsächlich bedeutet, man muss wieder eine SAK Fahrt machen, werde ich jetzt das Programm besser anhalten (HALT), oder auf ein Signal mit WAIT FOR warten lassen.

    Hallo,


    Ich habe in der cell.src eine einfach LOOP, die ich auf einen Eingang hin mit EXIT verlasse. Der "R" Indikator auf dem PHG wechselt dann von grün auf schwarz. Wenn jetzt durch die SPS wieder


    Code
                CWRITE($CMD,STAT,MODE, "RUN /R1/cell()")

    getriggert wird, verlangt der Roboter eine SAK fahrt.


    Was kann ich besser machen, damit der Roboter sein Programm vernünftig beendet und daraufhin wieder durch die SPS gestartet werden kann, ohne das eine SAK Fahrt notwendig ist?

    Wie meinst du das?


    In WoV kannst du mit Textsuche herausfinden, ob z.B. $OUT[23] irgendwo verwendet wird. Im Zweifel findest du vielleicht eine Signal Definition mit einem Namen, dann geht die Suche da weiter.


    Wenn du jetzt alle Ausgänge gleichzeitig finden willst, könnte $OUT[ was bringen, aber in dem Moment wo alle Ausgänge mit Signalen andere Namen bekommen, ist eventuell schluss mit lustig.

    Hallo,


    danke für die Antwort. Mit deinem Vorschlag würde ich die Position zwar in Richtung X verschieben, aber nicht bezogen auf die Tool Base, sondern auf die Base_data, oder?


    Ich möchte aber die Richtung verschieben, in die die Tool X Achse an der geteachten Position steht, also im Endeffekt komplett unabhängig vom Base System.

    Hallo,


    Ich brauche Hilfe beim Veschieben von Positionen. Diese sollen nicht direkt angefahren (ich kann also keine relativen Bewegungen ausführen) sondern ausgerechnet und in einem Array gespeichtert werden. Das funktioniert auch alles soweit schon, nur die Rechnung an sich bereitet mir Kopfzerbrechen. Hier die Beschreibung der Idee:


    Aus einer in BASE_DATA[5] mit TOOL_DATA[1] geteachten Position sollen weitere Positionen erzeugt werden indem diese entlang der X-Achse des TOOLs (nicht die Stoßrichtung) verschoben werden. Man könnte jetzt bestimmt die Base selbst verschieben, oder eben die tatsächliche Position, wobei ich letzteres bevorzuge.


    Falls mir jemand helfen kann, wäre das super, ich denke solange weiter drauf herum.

    Hallo,


    ich stand vor kurzem vor einem recht ähnlichen Problem und mir hat das hier geholfen:


    Der Roboter prüft vor der Fahrt welchen Wert die 6. Achse am Zielpunkt haben würde und im Falle einer Grenzwertverletzung dreht er sie um 360°. Vielleicht nutzt dir das auch.

    Hallo,


    ich bin deinem Rat gefolgt und mit dem "Turn" Hinweis durch das Internet gerannt. Was ich gefunden habe ist, der folgende Befehl:


    vrE6POS_funktioniert = vrE6POS_funktioniert_nicht:$NULLFRAME


    die S und T Informationen löscht und den Rest erhält. Damit geht es, ich kann also die Position ohne S und T als PTP erreichen.


    Jetzt bleibt nur noch die Frage, ob es dazu auch irgendwelche Drawbacks gibt. Was kann da noch schief gehen, muss ich noch mit irgendwas rechnen?

    Hallo,


    ich habe hier eine Program, dass eine frei geteachte Position entlang der X-Achse einer Base in defierbaren Abständen verschiebt und diese Positionen in einem Array speichert. Das funktioniert leider nur solange gut, solange sich das Vorzeichen der A1 nicht ändert.


    Ändert sich das Vorzeichen von A1 zwischen zwei Positionen, dann versucht der Roboter A1 um 360° zu drehen, was natürlich scheitert.


    Hier noch ein paar Infos:


    die Verschiebung wird einfach durch Addition von einem festem Wert auf die .x Koordinate der Position durchgeführt

    das problem tritt nur bei PTP / SPTP auf. LIN / SLIN Bewegungen funktionieren.


    Vielen Dank, falls jemand eine Idee hat.

    Hallo,


    bei einem Roboter mit KRC4 Steuerung wird der E/A Treiber PNIODriver nur im Reiter "Konfiguration" angezeigt. Im Reiter "Zustand" steht nur die Zeile "Kein aktiver E/A Treiber". Im Workvisual kann ich keine Auffälligkeiten feststellen. Kann mir jemand erklären, wie ich den Treiber aktiviert bekomme. Hintergrund ist, dass von dem Roboter keine Signale im Profinetbus ankommen und meine Vermutung liegt halt da, dass es mit diesem Treiberproblem in Verbindung steht.


    Der Taster "Rekonfiguration" hilft leider nicht, dass habe ich schon versucht.


    Vielen Dank fürs lesen.

    Danke an alle.


    Der KUKA support hat gerade bestätigt, was SJX schon beschrieben hat, diese Funktion gibt es erst ab KSS 8.6. Hätte ich jetzt nicht vermutet denn es ist ja nun nicht so, als wär der dahinter liegende Code ein anderer, aber wurscht, kann man nix machen.

    SJX spielt die KSS Version auch eine Rolle? Der Roboter läuft mit KSS 8.3.22. Dachte die Funktion wäre rein von der Work Visual Version abhängig


    Martl Ja genau so erwarte ich auch das es funktionieren sollte, aber das tut es leider nicht. Bei mir erscheint kein kleines Kästchen und ich bekomme auch keinen change instruction eintrag. Das ist es ja, was mich so wundert.

    Hallo,


    Ich stehe irgendwie auf dem Schlauch....


    ich nutze Workvisual in der Version 6.0.10. Laut dazugehöriger Anleitung sollte ich im Editor die Möglichkeit haben mit Inlineformularen zu arbeiten (13.4.4.). Aber alles was da steht, gibt es bei mir überhaupt nicht. Weder der kleine Taster am Zeilen anfang erscheint, noch bringt STRG+ENTER irgendwas. Was mache ich also falsch?


    Hilfe bitte ;(

    Hallo,


    ich möchte an einer KRC4 Steuerung mit ProfiNet Safety Schnittstelle die Betriebarten T1, T2 und Auto Ext über einen Schlüsselschalter am Anlagenpanel auswählen. Dazu muss ich die KRC4 interne Möglichkeit über den Wahlschalter am Smartpad überschreiben. Ist das ohne weiteres möglich? Falls ja, wie, falls nein, gibt es eine Option von KUKA? Bitte helfen:)

    Hallo,


    ich habe ein Problem mit dem Line Tracking in Roboguide. Ich habe die Zelle vermeintlich nach Anleitung aufgebaut, komme aber jetzt leider nicht weiter. Die Zelle besteht aus einem Roboter (mit der Line Tracking Option), einem Förderer und als Link im Förderer einem Objekt. Ich habe nach Anleitung (Help File) den Förderer, das Objekt und die Line Schedules konfiguriert.


    Das funktioniert bereits:


    1. Roboter mit ext. Achse integriert läuft
    2. Das Fahrzeug lässt sich auf dem Förderer per Förderer Panel hin und her bewegen
    3. Wenn sich das Fehrzeug bewegt werden am Roboter im Menu Setup->Encoder die Counter auch gezählt
    4. Wenn ich in dem Menu aus 3. Den Conveyour auf simulieren stelle, dann läuft das Fahrzeug auch mit der im Panel eingestellten Geschwindigkeit


    Hier die Stellen an denen ich nicht weiter komme:


    1. Sobald ich die Simulation starte, bewegt sich das Fahrzeug nicht mehr. Ich kann es auch nicht mehr über das Panel bewegen und selbst wenn ich die Tracking simulation über das entsprechende TP Kommando starte (was laut Anleitung nicht mehr notwendig sein sollte) laufen zwar die Counter aber die Karosse bewegt sich nicht
    2. Immer wenn ich versuche das Programm mit den Tracking Positionen zu öffnen erscheint eine Meldung, dass ein Sync mit dem Förderband stattfinden soll, der dann aber nicht funktioniert weil ein Time Out auf dem Trigger Signal stattfindet.

    Falls jemand Erfahrung mit LT in Roboguide hat, würde ich mich freuen. Vielen Dank.